[发明专利]基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端

权利要求书

1.一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：

获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；

获取所述移动站及基站的共视卫星；

采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；

基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；

基于所述观测数据调整所述权矩阵；

基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：其中，表示单差到双差的转换矩阵，表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；

其中，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：

基于所述观测数据调整所有所述共视卫星的站间单差宽巷标准差。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：

根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组、基线长度和对应所述先验解的小数偏差中的一者或多者；

根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵，包括：

当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；

当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述共视卫星为单历元共视卫星；

所述采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解，包括：

采用MW组合解算所述单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；

对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为所述先验解，并得到对应所述固定解的小数偏差；

所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：

根据所述小数偏差调整所述权矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，还包括：

根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整所述权矩阵。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：

当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；

当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。