[发明专利]地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于车体上所安装的摄像装置获取地面图像，并识别所述地面图像中各标识元素的初始位置；从所述地面图像中分离出地面特征区域，并根据所述地面特征区域和各所述初始位置，确定各所述标识元素中目标元素的质心位置；根据各所述质心位置，确定各所述目标元素的深度数据坐标，并根据各所述深度数据坐标，识别所述地面图像中的地面标识线。本发明先初步识别地面标识线中标识元素的初始位置，再在排除干扰的基础上精确识别其精准的质心位置，使得由质心位置所确定的深度数据坐标准确反映了各标识元素的位置，提高了地面标识线识别的准确性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，智能仓库的应用也越来越广泛；目前智能仓库通过导航来引导车辆按照一定的行驶路径自动行驶，实现货物的运输。行驶路径通过地面标识线进行规划，车辆行驶过程中先识别地面标识线的位置，再按照地面标识线所形成的行驶路径行驶。

车辆在行驶过程中，如果对地面标识线识别度不够，将会导致车辆跑偏，从而发生意外；现有技术中缺少对智能仓库中地面标识线的准确识别方式，如何准确识别智能仓库的地面标识线已成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有中如何准确识别地面标识线的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种地面标识线识别方法，所述地面标识线识别方法包括步骤：

基于车体上所安装的摄像装置获取地面图像，并识别所述地面图像中各标识元素的初始位置；

从所述地面图像中分离出地面特征区域，并根据所述地面特征区域和各所述初始位置，确定各所述标识元素中目标元素的质心位置；

根据各所述质心位置，确定各所述目标元素的深度数据坐标，并根据各所述深度数据坐标，识别所述地面图像中的地面标识线。

优选地，所述识别所述地面图像中各标识元素的初始位置的步骤包括：

对所述地面图像进行背景处理，并从经背景处理的所述地面图像中提取出各标识元素；

对各所述标识元素依次经过边缘提取、轮廓查找和折线拟合处理，得到各所述标识元素的初始轮廓；

将各所述初始轮廓传输到预设函数中，确定各所述标识元素在所述地面图像中的初始坐标；

以各所述初始坐标为圆心，设定圆形区域，并将各所述圆形区域识别为所述地面图像中各标识元素的初始位置。

优选地，所述从所述地面图像中分离出地面特征区域的步骤包括：

根据所述摄像装置的安装参数，识别所述地面图像中的障碍物成像；

将所述地面图像中的障碍物成像去除，以从所述地面图像中分离出地面特征区域。

优选地，所述根据所述摄像装置的安装参数，识别所述地面图像中的障碍物成像的步骤包括：

读取所述摄像装置的安装高度、安装角度、视场角度和有效像素行数，并逐一针对所述地面图像中的待识别点执行以下步骤：

检测所述摄像装置与所述待识别点之间的识别深度值，以及所述待识别点的点所在像素行数；

根据所述安装角度、视场角度、有效像素行数和点所在像素行数，确定与所述待识别点对应的像素所在行的偏角；

根据所述识别深度值和所述像素所在行的偏角，确定所述待识别点在预设方向上的投影中间值；