[发明专利]地面标识线识别方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地面标识线识别方法，其特征在于，所述地面标识线识别方法包括以下步骤：

基于车体上所安装的摄像装置获取地面图像，并识别所述地面图像中各标识元素的初始位置；

从所述地面图像中分离出地面特征区域，并根据所述地面特征区域和各所述初始位置，确定各所述标识元素中目标元素的质心位置；

根据各所述质心位置，确定各所述目标元素的深度数据坐标，并根据各所述深度数据坐标，识别所述地面图像中的地面标识线；

所述识别所述地面图像中各标识元素的初始位置的步骤包括：

对所述地面图像进行背景处理，并从经背景处理的所述地面图像中提取出各标识元素；

对各所述标识元素依次经过边缘提取、轮廓查找和折线拟合处理，得到各所述标识元素的初始轮廓；

将各所述初始轮廓传输到预设函数中，确定各所述标识元素在所述地面图像中的初始坐标；

以各所述初始坐标为圆心，设定圆形区域，并将各所述圆形区域识别为所述地面图像中各标识元素的初始位置。

2.如权利要求1所述的地面标识线识别方法，其特征在于，所述从所述地面图像中分离出地面特征区域的步骤包括：

根据所述摄像装置的安装参数，识别所述地面图像中的障碍物成像；

将所述地面图像中的障碍物成像去除，以从所述地面图像中分离出地面特征区域。

3.如权利要求2所述的地面标识线识别方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置的安装参数，识别所述地面图像中的障碍物成像的步骤包括：

读取所述摄像装置的安装高度、安装角度、视场角度和有效像素行数，并逐一针对所述地面图像中的待识别点执行以下步骤：

检测所述摄像装置与所述待识别点之间的识别深度值，以及所述待识别点的点所在像素行数；

根据所述安装角度、视场角度、有效像素行数和点所在像素行数，确定与所述待识别点对应的像素所在行的偏角；

根据所述识别深度值和所述像素所在行的偏角，确定所述待识别点在预设方向上的投影中间值；

根据所述安装高度和所述投影中间值，生成所述待识别点的投影高度，直到所述地面图像中的各所述待识别点均生成投影高度；

确定各所述投影高度中大于投影阈值的目标投影高度，并将与各所述目标投影高度对应的待识别点识别为所述地面图像中的障碍物成像。

4.如权利要求1-3任一项所述的地面标识线识别方法，其特征在于，所述根据所述地面特征区域和各所述初始位置，确定各所述标识元素中目标元素的质心位置的步骤包括：

根据预设坐标原点，将所述地面特征区域和各所述初始位置进行合并，提取所述地面特征区域和各所述初始位置之间的重合特征区域；

将各所述重合特征区域传输到预设模型，筛选出各所述标识元素中的目标元素，并计算各所述目标元素的元素坐标作为各所述目标元素的质心位置。

5.如权利要求1-3任一项所述的地面标识线识别方法，其特征在于，所述根据各所述质心位置，确定各所述目标元素的深度数据坐标的步骤包括：

读取所述摄像装置的安装高度、安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数，并逐一对各所述质心位置执行以下步骤：

检测所述质心位置到所述摄像装置之间的深度值，以及所述质心位置的所在像素行数和所在像素列数；

根据所述安装角度、垂直视场角度、所在像素行数、有效像素行数和所述深度值，确定所述质心位置的极坐标模值；

根据所述水平视场角度、安装高度、安装角度、垂直视场角度、所在像素列数、有效像素列数、所在像素行数和有效像素行数，确定所述质心位置的极坐标角度；

将所述极坐标模值和所述极坐标角度设为与所述质心位置对应的目标元素的深度数据坐标，直到各所述质心位置均生成所述极坐标模值和所述极坐标角度。

6.如权利要求1-3任一项所述的地面标识线识别方法，其特征在于，所述根据各所述深度数据坐标，识别所述地面图像中的地面标识线的步骤包括：

根据预设范围区间，确定各所述深度数据坐标的目标数据坐标，并根据各所述目标数据坐标生成直线方程；

根据所述直线方程，识别所述地面图像中的地面标识线。