[发明专利]一种旱田农机用智能电液提升控制装置及方法

权利要求书

1.一种旱田农机用智能电液提升控制装置，包括检测模块(1)、控制模块(2)和执行模块(3)，控制模块(2)根据检测模块(1)获得的农机信息作出动作判断，发出信号，由执行模块(3)控制农机具的自动提升和下放；其特征在于：所述检测模块(1)包括自动驾驶控制器(1.1)和车轮转速传感器(1.2)，所述控制模块(2)包括电液提升控制器(2.1)；所述自动驾驶控制器(1.1)和电液提升控制器(2.1)安装于驾驶室，所述车轮转速传感器(1.2)安装于后桥轮毂；所述农机信息包括直线行驶信号或掉头转向信号。

2.根据权利要求1所述的一种旱田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述执行模块(3)内部设置有油箱(3.1)、吸油过滤器(3.2)、空滤(3.3)、油泵(3.4)、多路阀(3.5)、电液提升控制阀块(3.6)、左提升油缸(3.7.1)、右提升油缸(3.7.2)、回油过滤器(3.8)和三点悬架，所述空滤(3.3)安装于油箱(3.1)上端面，所述吸油过滤器(3.2)一端连接油箱(3.1)出油口，另一端连接油泵(3.4)吸油口，所述油泵(3.4)压油口连接多路阀(3.5)进油口P口并且经过多路阀(3.5)过桥口Ps口连接电液提升控制阀块(3.6)进油口P口。

3.根据权利要求2所述的一种旱田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述多路阀(3.5)回油口T口与电液提升控制阀块(3.6)回油口T口连通并且共同连接于回油过滤器(3.8)进油口，所述回油过滤器(3.8)出油口连接油箱(3.1)回油口，所述左提升油缸(3.7.1)有杆腔、无杆腔与右提升油缸(3.7.2)有杆腔、无杆腔分别连通并且分别连接于电液提升控制阀块(3.6)的A1和B1口。

4.根据权利要求2所述的一种旱田农机用智能电液提升控制装置，其特征在于：所述三点悬架包括有左提升臂(3.9.1)、右提升臂(3.9.2)、左提升杆(3.10.1)、右提升杆(3.10.2)、左下拉杆(3.11.1)和右下拉杆(3.11.2)，所述左提升臂(3.9.1)和右提升臂(3.9.2)一端分别铰接于车体两侧，所述左提升油缸(3.7.1)和右提升油缸(3.7.2)的一端分别铰接于车体侧边，所述左提升臂(3.9.1)中部和右提升臂(3.9.2)分别铰接于车体的另一端，所述左下拉杆(3.11.1)和右下拉杆(3.11.2)一端分别铰接于车体侧边，所述左提升杆(3.10.1)和右提升杆(3.10.2)一端分别铰接于左提升臂(3.9.1)和右提升臂(3.9.2)端部，另一端分别铰接于左下拉杆(3.11.1)和右下拉杆(3.11.2)中部。

5.一种旱田农机智能电液提升控制方法，其特征在于：包括如下的步骤：

1)通过检测模块(1)的车轮转速传感器(1.2)、自动驾驶控制器(1.1)检测并计算出车轮滑转率(Sr)，通过CAN通讯输出给控制模块(2)的电液提升控制器(2.1)，电液提升控制器(2.1)通过执行模块(3)来控制农机具的耕深以获得7％-9％的滑转率；

2)自动驾驶控制器(1.1)输出直线行驶信号或掉头转向信号给电液提升控制器(2.1)，电液提升控制器(2.1)通过执行模块(3)的电液提升控制阀、提升油缸来控制农机具的自动提升和下放。

6.根据权利要求5所述的一种旱田农机智能电液提升控制方法，其特征在于：所述车轮滑转率(Sr)通过如下公式获得：

V1＝S/t

V2＝2×π×n×r

Sr＝[(V2-V1)/V2]×100％；

其中，V1为农机的整车实际行驶速度，S为自动驾驶控制器(1.1)通过卫星导航轨迹信号获取的农机实际行驶路程，t为农机行驶时间，V2为农机的整车理论行驶速度，n为车轮速度传感器(1.2)检测的农机车轮转速，r为被检测农机车轮半径。