[发明专利]地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质

说明书

本发明实施方式提供一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质，属于植保领域。所述地块融合方法包括：获取用户选定的多个子地块；对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。通过上述技术方案，可以将多个地块进行融合以形成更大的地块。当地块面积增大时，可以提高植保无人机单程的航线长度，从而减少转向控制频率，提高无人飞行器的飞行速度，避免重复作业，进而提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及植保领域，具体地涉及一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质。

背景技术

目前，我国大部分地区的农业土地还是以家庭为单位进行经营，土地面积小，分布也比较分散。当使用植保无人机进行植保作业时，由于待作业的地块面积过小(一些地块仅有50平方米左右)，对于喷幅普遍在3米左右的植保无人机而言，会导致重复作业，造成浪费。并且，植保无人机在对小地块作业时，需要频繁进行转向控制，从而导致控制过程复杂、作业效率低。

发明内容

为至少部分解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种地块融合方法、地块融合装置以及机器可读存储介质。

为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种地块融合方法，所述地块融合方法包括：获取用户选定的多个子地块；对多个所述子地块进行膨胀以生成每个所述子地块的参考地块，其中相邻的所述子地块的参考地块具有交集区域；根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域；以及确定所述结合区域和全部的所述子地块的并集为作业地块。

可选地，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域，包括：根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域；以及确定全部的所述子结合区域的并集为所述结合区域。

可选地，所述交集区域位于与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间，所述根据所述参考地块的所述交集区域确定与该交集区域对应的相邻的所述子地块之间的子结合区域，包括：选择相邻的所述子地块中每个所述子地块上最靠近所述交集区域的至少两个顶点作为参考顶点；确定每个所述子地块的参考顶点与另一所述子地块的对应边之间的垂线；以及确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域。

可选地，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：在不重合的所述垂线的数量大于两条的情况下，确定任意两条所述垂线与所述子地块的边的合围区域的面积；以及确定面积最大的所述合围区域为所述子结合区域。

可选地，所述确定所述垂线与所述子地块的边的合围区域为所述子结合区域，包括：在不重合的所述垂线的数量小于两条的情况下，增加所述子地块的参考顶点的数量。

可选地，所述子地块的参考顶点的数量根据所述子地块的形状确定。可选地，所述交集区域和与该交集区域对应的相邻的所述子地块分别相交，所述根据所述参考地块确定所述子地块之间的结合区域包括：将全部的所述参考地块的边向内移动；在所述参考地块的边与任意所述子地块的边至少部分重合的情况下，控制所述参考地块的该条边停止移动；以及在全部所述参考地块的边均停止移动的情况下，确定全部的所述参考地块的并集中位于所述子地块以外的区域为所述结合区域。

可选地，所述交集区域和与该交集区域对应的相邻的所述子地块分别部分相交。

可选地，所述子地块呈凸多边形状且所述参考地块在向内收缩的过程中保持为凸多边形状。

可选地，所述子地块呈多边形状。

可选地，所述子地块为形状相同的多边形。

可选地，所述地块融合方法还包括：将所述结合区域标记为非作业区域，其中作业设备在所述非作业区域不进行作业。