[发明专利]一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质，方法应用于控制单元，控制单元内建有防区，防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，方法包括：获取避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；判断是否有障碍物落入任一级功能区域内，是则触发对应于功能区域的预设操作；其中，预设操作包括减速、停车。本发明通过设置具有多级功能区域的防区，并针对各级功能区域分别设置不同的预设操作，可在保证防碰撞目的的同时提升AGV的运行效率，减少误探测；在进一步的实施例中，通过设置不同档位的多组防区，使得不同工况状况对应不同档位的防区，使得避障效用与AGV的运行效率都较高。

技术领域

本发明涉及AGV避障技术领域，特别是涉及一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质。

背景技术

随着我国人口红利的逐步消失，劳动力成本快速上涨，仓储物流、工业生产等劳动密集型行业及危险作业领域对AGV的需求愈发迫切，对AGV的技术改进也提出了更高的要求。目前，AGV的自主导航技术已经发展成熟，AGV可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在AGV自主导航执行任务时，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环，现有市面上的AGV的障碍物探测与防碰撞策略做的较为简单，一般均是简单地设置一个报警范围，当报警范围内探测到障碍物时执行减速或停止的操作，这种防碰撞策略其报警范围的区域设置大小会影响AGV的运行效率与运行安全，报警范围的设置区域过大易造成误检测以及使AGV在距离障碍物较远的距离即减速或停止，影响AGV的运行效率，报警范围的设置区域过小AGV运行的安全性也相应减小。因此，有必要针对AGV的障碍物探测与防碰撞策略进行优化。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质，旨在解决现有AGV的障碍物探测与防碰撞策略效用较差的问题。

技术方案：为实现上述目的，本发明的AGV避障方法，应用于控制单元，所述控制单元内建有防区，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述方法包括：

获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；

判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车。

进一步地，所述控制单元内建有多组不同档位的所述防区，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述方法还包括：

获取AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；

根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。

进一步地，所述防区内的功能区域包括预警区、减速区、停止区，从前而后来看，三者的避障长度依次变短，而避障宽度依次变宽；所述触发对应于所述功能区域的预设操作包括:

当有障碍物落入所述预警区，控制所述AGV减速至不高于第一预设速度；

当有障碍物落入所述减速区，控制所述AGV减速至不高于第二预设速度；

当有障碍物落入所述停止区，控制所述AGV停止。

进一步地，所述控制单元内建有对应关系表，所述对应关系表记载了距离区间和/或是否载货与档位的对应关系，所述根据所述工况状况将防区的档位切换至适配的档位包括：

根据AGV距离终点的距离所在的距离区间和/或是否载货情况查询所述对应关系表得到适配的档位；

将适配的档位对应的所述防区设置为当前防区。

进一步地，所述避障模组包括双目摄像头以及结构光探测模块。