[发明专利]一种AGV避障方法、系统、AGV及存储介质

权利要求书

1.一种AGV避障方法，应用于控制单元，其特征在于，所述控制单元内建有防区，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述方法包括：

获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；

判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车；

所述防区内的功能区域包括预警区、减速区、停止区，从前而后来看，三者的避障长度依次变短，而避障宽度依次变宽；所述触发对应于所述功能区域的预设操作包括:

当有障碍物落入所述预警区，控制所述AGV减速至不高于第一预设速度；

当有障碍物落入所述减速区，控制所述AGV减速至不高于第二预设速度；

当有障碍物落入所述停止区，控制所述AGV停止。

2.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述控制单元内建有多组不同档位的所述防区，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述方法还包括：

获取AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；

根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。

3.根据权利要求2所述的AGV避障方法，其特征在于，所述控制单元内建有对应关系表，所述对应关系表记载了距离区间和/或是否载货与档位的对应关系，所述根据所述工况状况将防区的档位切换至适配的档位包括：

根据AGV距离终点的距离所在的距离区间和/或是否载货情况查询所述对应关系表得到适配的档位；

将适配的档位对应的所述防区设置为当前防区。

4.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述避障模块包括双目摄像头以及结构光探测模块。

5.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述AGV的运载对象为带有支撑腿的货架，控制单元所设置的当前的防区的至少一个功能区域的避障宽度大于所述货架的宽度，且避障宽度大于所述货架宽度的功能区域内对应于所述支撑腿的位置具有异形区域，所述控制单元针对所述异形区域内的障碍物信息予以忽略。

6.一种AGV避障系统，其特征在于，其内存储有防区信息，所述防区包含多级功能区域，每两个功能区域的避障长度和/或避障宽度不同，且所有所述功能区域均包含在避障模块可扫描到的全局区域内；所述系统包括：

第一获取模块，其用于获取所述避障模块扫描到的全局区域内的障碍物信息；及

触发模块，其用于判断是否有障碍物落入任一级所述功能区域内，是则触发对应于所述功能区域的预设操作；其中，所述预设操作包括减速、停车；

所述防区内的功能区域包括预警区、减速区、停止区，从前而后来看，三者的避障长度依次变短，而避障宽度依次变宽；所述触发对应于所述功能区域的预设操作包括:

当有障碍物落入所述预警区，控制所述AGV减速至不高于第一预设速度；

当有障碍物落入所述减速区，控制所述AGV减速至不高于第二预设速度；

当有障碍物落入所述停止区，控制所述AGV停止。

7.根据权利要求6所述的AGV避障系统，其特征在于，其内存储有多组不同档位的所述防区信息，任两种档位的所述防区的功能区域设置均不相同；所述系统还包括：

第二获取模块，其用于获取所述AGV的工况状况，其中，所述工况状况包含所述AGV距离终点的距离远近和/或是否载货状况；及

匹配模块，其用于根据所述工况状况将防区的档位切换至与其适配的档位。

8.一种AGV，其特征在于，其包括：

AGV车体，其能可控移动；

避障模块，其用于扫描障碍物信息；及

控制单元，其包括权利要求6或7所述的AGV避障系统。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时以实现如权利要求1-5任一项所述的AGV避障方法。