[发明专利]地图构建方法及装置、定位方法及装置

说明书

本公开涉及地图构建及定位技术领域，具体涉及一种地图构建方法、一种地图构建装置、一种定位方法、一种定位装置、一种计算机可读介质以及一种无线通信终端。地图构建方法包括：采集当前环境的环境图像；获取所述环境图像的图像特征信息，根据图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息；基于所述关键帧图像构建所述当前环境的地图数据；其中，地图数据包括所述关键帧图像对应的图像特征信息和三维特征信息。本公开提供的方法定位高精度、鲁棒性强，适用于多种复杂场景。

技术领域

本公开涉及地图构建及定位技术领域，具体涉及一种地图构建方法、一种地图构建装置、一种定位方法、一种定位装置、一种计算机可读介质以及一种无线通信终端。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，定位及导航在不同的领域、多种场景得到了广泛的应用，例如针对室内环境或室外环境的定位和导航。现有技术中，可以利用视觉信息建立环境地图，协助用户感知周边环境，并快速定位到自身位置。

现有技术在构建地图以及定位的过程中也存在一定的不足。例如，现有技术方案在对环境建图和图像匹配的过程中，只考虑了传统图像特征，而传统图像特征的抗噪能力差，导致定位成功率低。另外，在定位过程中，若环境中光线发生明暗变换，或者由于季节变换等因素导致环境变化的情况下，也无法完成准确的定位。此外，现有技术在定位过程中大多只考虑到视觉图像的二维特征，定位自由度存在欠缺；并且，还存在定位鲁棒性差的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种地图构建方法、一种地图构建装置、一种定位方法、一种定位装置、一种计算机可读介质以及一种无线通信终端，能够基于所采集环境图像的图像特征进行地图构建和定位。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的方面，提供一种地图构建方法，包括：

采集当前环境的环境图像；

获取所述环境图像的图像特征信息，根据所述图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，所述图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；

获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息；

基于所述关键帧图像构建所述当前环境的地图数据；其中，所述地图数据包括所述关键帧图像对应的图像特征信息和三维特征信息。

根据本公开的第二方面，提供一种定位方法，包括：

响应于一定位指令，采集目标图像；

提取所述目标图像的图像特征信息；其中，所述图像特征信息包括所述目标图像的特征点信息和描述子信息；

根据所述图像特征信息与地图数据中各关键帧图像进行匹配以确定匹配帧图像；

根据所述匹配帧图像生成所述目标图像对应的当前定位结果。

根据本公开的第三方面，提供一种地图构建装置，包括：

环境图像采集模块，用于采集当前环境的环境图像；

图像特征信息识别模块，用于获取所述环境图像的图像特征信息，根据所述图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，所述图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；