[发明专利]地图构建方法及装置、定位方法及装置

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

采集当前环境的环境图像；

获取所述环境图像的图像特征信息，根据所述图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像；其中，所述图像特征信息包括特征点信息和对应的描述子信息；

获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息；

基于所述关键帧图像构建所述当前环境的地图数据；其中，所述地图数据包括所述关键帧图像对应的图像特征信息和三维特征信息。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，在筛选所述关键帧图像后，所述方法还包括：

利用已训练的词袋模型对所述关键帧图像进行特征提取以获取图像特征信息，以利用所述关键帧图像对应的图像特征信息、三维特征信息和图像特征信息构建所述地图数据。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述采集当前环境的环境图像，包括：

利用单目摄像头以预设频率连续采集当前环境对应的环境图像。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述环境图像的图像特征信息，包括：利用已训练的基于超点的特征提取模型获取所述环境图像的图像特征信息；包括：

利用编码器对所述环境图像进行编码以获取的特征编码；

将所述特征编码输入感兴趣点编码器，以获取所述环境图像对应的所述特征点信息；以及

将所述特征编码输入描述子编码器，以获取所述环境图像对应的所述描述子信息。

5.根据权利要求1或2所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述图像特征信息对连续的所述环境图像进行特征点匹配以筛选关键帧图像，包括：

以首帧环境图像作为当前关键帧图像，并选取与所述当前关键帧图像连续的一帧或多帧待匹配环境图像；

利用所述描述子信息对所述当前关键帧图像与所述待匹配环境图像进行特征点匹配，并将特征点匹配结果大于预设阈值的所述待匹配环境图像作为所述关键帧图像；

将筛选的所述关键帧图像作为当前关键帧图像，并获取与该当前关键帧图像连续的一帧或多帧待匹配环境图像；

利用所述描述子信息对该当前关键帧图像与待匹配环境图像进行特征点匹配，以连续筛选所述关键帧图像。

6.根据权利要求5所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述关键帧图像中匹配的特征点对应的深度信息，以构建所述关键帧图像的三维特征信息，包括：

利用所述当前关键帧图像，以及与所述当前关键帧图像相匹配的所述关键帧图像中相互匹配的特征点建立特征点匹配对；

计算所述特征点匹配对对应特征点的深度信息，以利用所述特征点的深度信息和特征点信息构建所述关键帧图像的三维特征信息。

7.一种定位方法，其特征在于，包括：

响应于一定位指令，采集目标图像；

提取所述目标图像的图像特征信息；其中，所述图像特征信息包括所述目标图像的特征点信息和描述子信息；

根据所述图像特征信息与地图数据中各关键帧图像进行匹配以确定匹配帧图像；

根据所述匹配帧图像生成所述目标图像对应的当前定位结果。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述采集目标图像后，所述方法还包括：

利用已训练的词袋模型对所述目标图像进行特征提取以获取图像特征信息；

利用所述目标图像的图像特征信息与地图数据中各关键帧图像进行匹配以确定匹配帧图像。