[发明专利]一种自动泊车路径规划方法及系统

说明书

本发明涉及一种自动泊车路径规划方法及系统，所述方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：1)获取库位信息；2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划。与现有技术相比，本发明能够在没有时间信息的路径情况下，通过路径推算赋予系统运行的时间信息，实现横纵向解耦和空间节省的垂直自动泊车规划和水平自动泊车规划。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其是涉及一种自动泊车路径规划方法及系统。

背景技术

自动泊车在无人驾驶的环节有着很重要的作用。许多智能停车场的应用诸如自动充电、动态调度等等都依赖其实现。在此环节中，路径规划和一般道路上的路径规划有很大的不同。一般情况下路径规划的目标是希望车辆是在一个相对较大的空间中平顺且高速的行驶，多个相邻周期内的运动往往将曲率变化、横向位移变化等信息作为平顺性的优化指标，车辆没有一个精确的目标，只需在趋势上不断向着每个规划周期的虚拟目标即可。但是，自动泊车却大不相同，我们往往希望车辆在较小的空间中完成多次前进和后退，对空间的利用会使得车辆的转向经常处于满舵的极限状态。

现有的自动泊车系统还存在以下不足：

1、规划路径与时间强相关，车辆行驶过程中产生的误差无法及时消除；

2、传统路径规划算法，在解耦横向纵向控制问题的同时，不能很好的满足空间经济型。因此，需要研发一种新型的自动泊车系统。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动泊车路径规划方法及系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动泊车路径规划方法，该方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：

1)获取库位信息；

2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；

3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；

4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划。

进一步地，通过环视相机和超声波雷达获得所述库位信息。

进一步地，所述一次入库条件为：

其中，第一个约束表示车辆中线与库位中线l相切，第二个约束表示车辆不能与库位入口点P₀(x₀,y₀)相撞，第三个约束表示车辆与库位平行且完成泊车后，车尾不能超过库位边界，第四个约束表示车辆左后角在行驶过程中不能与库位相撞，第五个约束表示车辆最小转弯半径约束；

P₀、P₁、P₂、P₃为库位的四个角点，P₀和P₃为库位入口，R为车辆瞬时转弯半径，R_min表示最小转弯半径，w_h表示半车宽，L_r表示车辆的后周轴心到车尾的长度，R_rr表示相对车辆即时旋转中心P车辆左后角的转弯半径。

进一步地，所述垂直泊车约束方程为：