[发明专利]一种自动泊车路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，该方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：

1)获取库位信息；

2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；

3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；

4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划；

在获得路径规划结果后，让车辆在没有时间信息的路径情况下，通过路径推算赋予系统运行的时间信息，路径推算通过定位系统将过去时刻路径转换到当前时刻下的车身坐标，路径推算赋予路径时间信息方法具体为：

其中，R是2×2维的旋转矩阵T是2×1维的平移矩阵[ΔX,ΔY]^T，p(x_n,y_n)表示数量为n个点的路径；

所述一次入库条件为：

其中，第一个约束表示车辆中线与库位中线l相切，第二个约束表示车辆不能与库位入口点P₀(x₀,y₀)相撞，第三个约束表示车辆与库位平行且完成泊车后，车尾不能超过库位边界，第四个约束表示车辆左后角在行驶过程中不能与库位相撞，第五个约束表示车辆最小转弯半径约束；

P₀、P₁、P₂、P₃为库位的四个角点，P₀和P₃为库位入口，R为车辆瞬时转弯半径，R_min表示最小转弯半径，w_h表示半车宽，L_r表示车辆的后周轴心到车尾的长度，R_rr表示相对车辆即时旋转中心P车辆左后角的转弯半径；

所述垂直泊车约束方程为：

其中，x_g,y_g为最终泊车完成终点的坐标，x_t,y_t为最终泊车入库路径与库位中线l相切的切点，l_final为可调节的阈值，R_min表示最小转弯半径，R_f表示前进圆半径，R_b表示后退圆半径，x_f,y_f为前进圆的圆心坐标，θ为库位侧面与X轴正方向的夹角；

所述平行泊车约束方程为：

其中，x_g,y_g为最终泊车完成终点的坐标，R_min表示最小转弯半径，L_f表示车辆的后周轴心到车头的长度，δ表示车辆与库位侧边的最小距离，x₀,y₀为库位入口点P₀的坐标，x_offset、w_h表示半车宽，x_s1,y_s1、x_s2,y_s2、x_s3,y_s3分别为平行泊车时三条圆弧的圆心，θ为库位侧面与X轴正方向的夹角。

2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，通过环视相机和超声波雷达获得所述库位信息。