[发明专利]用于自监测地定位的控制设备、方法和传感器装置

说明书

公开一种用于车辆的控制设备，所述控制设备用于对定位系统进行分析，其中，所述控制设备能够与能够彼此独立运行的至少两个定位系统以数据传导的方式连接，所述至少两个定位系统用于求取系统特定位置，其中，所述控制设备设置用于以可信度检验方式分析处理由所述定位系统求取的位置信息。此外，公开一种方法以及一种传感器装置。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的控制设备、一种用于定位传感器装置的方法以及一种传感器装置。

背景技术

随着在汽车领域中需求增加并且自动化程度提高，使用越来越多的传感器。尤其对自动化的驾驶功能——例如高度自动化的驾驶或无人驾驶——提出这些要求。因为不可能完全排除传感机构的以及后续处理系统的失效或功能性错误，所以尤其在无人驾驶的受控的车辆的情况下需要进行持续的或频繁的自监测。

驾驶员辅助系统以及可自动化的驾驶功能依赖于传感器，传感器从出厂起已经校准或初始设置。由于传感器的数目增加，在校准传感器的工厂过程中可能产生错误。此外，在运行期间或在传感器系统或车辆交付后，传感器可能与原始的工厂规格有偏差。这种偏差可能由外部影响或由磨损现象而产生。在此，尤其成问题的是在运行期间不能自主地补偿或探测到的传感器错误或传感器失调，因为由此未察觉地使用有错误的传感器数据用于安全相关功能。

发明内容

本发明所基于的任务可以看作，提出能够实现多个定位系统的可靠运行的一种控制设备以及一种方法。

所述任务借助根据本发明的方法的相应的主题来解决。本发明的有利的构型是各个实施方式的主题。

根据本发明的一方面，提出一种用于车辆的控制设备，所述控制设备用于对定位系统进行分析，其中，所述控制设备可以与可彼此独立运行的至少两个定位系统以数据传导的方式连接，所述至少两个定位系统用于求取系统特定位置。控制设备设置用于以可信度检验方式分析处理由定位系统求取的位置信息。

根据本发明的另一方面，提供一种用于通过控制设备来定位传感器装置、尤其车辆的传感器装置的方法。在一个步骤中，通过使用至少两个定位系统的传感器来分别确定系统特定位置。将不同定位系统的系统特定位置彼此进行比较。在系统特定位置的预给定的一致性缺乏的情况下产生信号。根据一种有利的构型，在产生信号后可以通过控制设备执行错误分析。

根据本发明的另一方面，提供一种传感器装置、尤其一种用于车辆的传感器装置。传感器装置具有能够彼此独立运行的至少两个定位系统，所述至少两个定位系统用于求取传感器装置的系统特定位置。每个定位系统访问至少一个传感器和相应的传感器数据，其中，传感器装置具有与定位系统以数据传导的方式耦合的控制设备。控制设备设置用于以可信度检验方式分析处理由定位系统求取的位置信息。

通过控制设备、传感器装置和/或所述方法可以确保对现有定位系统的自监测，所述自监测可以揭示传感器的有错误的校准或在数字地图的使用中的错误。

虽然传感器可以从出厂起或已经在线进行校准，但是所述过程不能持久地保证传感器的成功的校准和功能能力。后来的周围环境影响尤其可以改变传感器彼此的位置，即所谓的外部校准。此外，所使用的传感器可能后来改变其固有特性。这样的变化可能例如通过对传感器的力作用引起。

除了GPS传感器外，激光雷达传感器、雷达传感器、摄像机传感器、超声波传感器等可以用作传感器。在传感器装置的周围环境中的通过传感器识别出的特征可以与数字地图进行比较和辨识。根据这种比较可以求取传感器装置在地图内的位置。所使用的不同定位系统可以例如访问一种类型的传感器并且优选彼此独立地运行。因此，定位系统可以基于摄像机传感器的传感器数据来提取周围环境的特征。另一定位系统可以根据雷达传感器的传感器数据来求取周围环境特征。这样的定位系统可以使用相同的或不同的传感器的传感器数据来计算对于相应的定位系统特定的位置。