[发明专利]一种自动对准充电桩的控制方法和装置

说明书

本发明公开了自动对准充电桩的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取充电对象位姿和充电桩插口位姿，判断充电对象位姿是否满足预设条件阈值；若不满足则判断充电对象位姿和充电桩插口位姿的横向坐标差值是否大于或等于横向坐标容忍度，若是则控制充电对象以第一线速度和第一旋转速度运动，进而使充电对象对准充电桩插口；否则确定充电对象对准充电桩插口；若满足则控制充电对象以第二线速度和第二旋转速度运动，进而使充电对象对准充电桩插口。从而，本发明的实施方式能够解决现有技术中难以实现充电对象自动对准充电桩的问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动对准充电桩的控制方法和装置。

背景技术

目前的移动机器人技术发展迅捷，而随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，但移动机器人自主充电技术一直以来都是机器人研发的难点，如何准确无误地使得机器人电池充电孔与充电桩对接更是一大难题。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在现有技术中，基于深度学习的移动机器人控制方法被广泛研究，由于该方法需要海量的场景数据进行前期模型训练，故短期内无法应用到现实场景中。而常用的基于规划的控制算法难以实现机器人准确无误的对准充电桩的插口。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动对准充电桩的控制方法和装置，能够解决现有技术中难以实现充电对象自动对准充电桩的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动对准充电桩的控制方法，包括获取充电对象位姿和充电桩插口位姿，判断充电对象位姿是否满足预设条件阈值；若不满足则判断充电对象位姿和充电桩插口位姿的横向坐标差值是否大于或等于横向坐标容忍度，若是则控制充电对象以第一线速度和第一旋转速度运动，进而使充电对象对准充电桩插口；否则确定充电对象对准充电桩插口；若满足则控制充电对象以第二线速度和第二旋转速度运动，进而使充电对象对准充电桩插口。

可选地，获取充电对象位姿和充电桩插口位姿，判断充电对象位姿是否满足预设条件阈值，包括：

获取充电对象和充电桩插口在地图坐标系下的位姿，通过坐标转换得到在以充电桩插口位姿为原点的坐标系中充电对象的相对坐标和充电桩插口的相对坐标；

根据充电对象的相对坐标，获取标志位信息，判断所述标志位信息是否满足预设条件阈值。

可选地，通过坐标转换得到在以充电桩插口位姿为原点的坐标系中充电对象的相对坐标和充电桩插口的相对坐标之后，包括：

在以充电桩插口位姿为原点的坐标系X正半轴上取参考坐标点，通过坐标转换得到在以参考坐标点为原点的坐标系中充电对象的第二相对坐标；

将充电对象的第二相对坐标的纵向坐标值或角度作为标志位信息；

判断纵向坐标值的绝对值是否大于或等于纵向坐标容忍度，或者角度的绝对值是否大于或等于角度容忍度，若是则标志位信息满足预设条件阈值，否则不满足预设条件阈值。

可选地，所述参考坐标点与充电桩位姿的横向坐标差值为预设数值，其中所述预设数值大于充电对象半径且调整半径为预设数值与预设系数的乘积，预设系数为大于或等于1。

可选地，获取充电对象位姿和充电桩插口位姿之前，包括：

当充电对象的第二相对坐标的横向坐标值大于零且角度的绝对值小于二分之π时，设置充电对象的初始线速度为负的预设常数线速度；

根据充电对象的第二相对坐标的纵向坐标值和角度，以及负的预设常数线速度、预设的第一系数和第二系数，设置充电对象的初始旋转速度。

可选地，控制充电对象的第一线速度和第一旋转速度，包括：