[发明专利]一种陆空两栖无人机

说明书

本发明公开了一种陆空两栖无人机，包括底板、4个旋翼与4个旋翼电机，底板中央固定安装有姿态调节机构；姿态调节机构包括中心电机，中心电机的输出轴为中心轴，中心轴两侧对称设有多级齿轮传动机构，中心电机的动力通过中心轴上的中心齿轮同时传递给两侧的多级齿轮传动机构；旋翼电机固定连接在旋翼轴外端，旋翼轴内端传动连接有旋翼轴齿轮；旋翼的旋叶固定在其外接圆环上形成轮式旋翼；多级传动机构的末级传动轴能够轴向滑移以切换末级齿轮与同组旋翼轴上旋翼轴齿轮的啮合方式，从而带动旋翼轴转动以调节旋翼姿态。本发明解决了陆空两栖无人机结构累赘且飞行姿态调节不够灵活的技术问题，并能实现飞行与行走工作模式的无缝切换。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种能够陆空两栖的无人机。

背景技术

现如今，高科技产品让我们的生活变得越来越便利。高科技产品的多元化是发展必然，且更趋于精巧化、无人化、智能化发展。现在市场上的无人小车和无人机都是单一化的产品，无法应对多变的环境。由此可见陆空两用无人机将可能是无人机今后的发展方向，具有非常广阔的发展空间。而现如今市场上的无人机却有着一些很明显的缺点：1）例如，传统的无人机电池的设计一般是在无人机上只挂载一块大电池，这样造成的后果就是无法精确的确保无人机在工作的过程中的续航时间，造成对资源的相对浪费。2）传统无人机工作的范围就只能在空中，即使能够陆空两栖也需要单独增加行走轮，体积庞大且笨拙，如发明专利（CN105711824A）中公开的一种设有使其成为两栖式的附件的旋翼无人机。3）传统的旋翼无人机和固定翼无人机在空中的飞行通过障碍时，因为施加力的方向是固定的，只能依靠转速或推力来改变各个分力的大小，最终让合力来改变无人机的运动，这不仅让无人机的运动变得很僵硬，并且因此施力的方向是相同的，所以最终的合力也是有一定限度的。

因此，需要一种无人机飞行器，能够灵活调节飞行姿态，从而使无人机有不同的运动状态来更加轻松的通过障碍。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种陆空两栖无人机，解决现有技术中陆空两栖无人机结构累赘且飞行姿态调节不够灵活的技术问题，能够简化结构，使飞行与行走共用执行机构，无需增加行走轮；能够通过姿态调节机构灵活调整飞行姿态，并能实现飞行与行走工作模式的无缝切换。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种陆空两栖无人机，包括底板、4个旋翼与用于带动对应旋翼旋转的4个旋翼电机，翼的旋叶固定在其外接圆环上形成轮式旋翼；底板中央固定安装有姿态调节机构；姿态调节机构包括中心电机，中心电机的输出轴为中心轴，中心轴两侧对称设有多级齿轮传动机构，中心电机的动力通过中心轴上的中心齿轮同时传递给两侧的多级齿轮传动机构；

姿态调节机构两侧分别设有平行于中心轴的一组同轴的旋翼轴；旋翼轴中部通过限位支座支撑在底板上，并且旋翼轴通过旋转限位机构与限位支座转动连接，使得旋翼轴被限制在90°范围内转动；旋翼电机固定连接在旋翼轴外端，旋翼轴内端传动连接有旋翼轴齿轮；旋翼轴齿轮为只在圆周的1/4圆弧上有齿的不完全齿轮；旋

多级传动机构的末级传动轴能够轴向滑移以切换末级齿轮与同组旋翼轴上旋翼轴齿轮的啮合方式，啮合方式包括同时与两个旋翼轴齿轮啮合以及单独与两个齿轮分别啮合，从而带动旋翼轴转动以调节旋翼姿态，并且配合旋转限位机构能够将旋翼锁定在分别对应飞行或行走状态时的水平或竖直姿态。

进一步的，所述旋转限位机构包括固定套接在旋翼轴上的套环，旋翼轴通过套环与限位支座上的弧形槽转动连接；套环上设有夹角为90°的扇形限位件；弧形槽两侧的限位支座顶面位于同一高度，并且与旋翼轴的轴线等高，从而使得旋翼轴正反转90°时均能通过扇形限位件侧面与限位支座顶面的配合恰好被限位。