[发明专利]一种陆空两栖无人机

权利要求书

1.一种陆空两栖无人机，包括底板、4个旋翼与用于带动对应旋翼旋转的4个旋翼电机，其特征在于：旋翼的旋叶固定在其外接圆环上形成轮式旋翼；底板中央固定安装有姿态调节机构；姿态调节机构包括中心电机，中心电机的输出轴为中心轴，中心轴两侧对称设有多级齿轮传动机构，中心电机的动力通过中心轴上的中心齿轮同时传递给两侧的多级齿轮传动机构；

姿态调节机构两侧分别设有平行于中心轴的一组同轴的旋翼轴；旋翼轴中部通过限位支座支撑在底板上，并且旋翼轴通过旋转限位机构与限位支座转动连接，使得旋翼轴被限制在90°范围内转动；旋翼电机固定连接在旋翼轴外端，旋翼轴内端传动连接有旋翼轴齿轮；旋翼轴齿轮为只在圆周的1/4圆弧上有齿的不完全齿轮；

多级传动机构的末级传动轴能够轴向滑移以切换末级齿轮与同组旋翼轴上旋翼轴齿轮的啮合方式，啮合方式包括同时与两个旋翼轴齿轮啮合以及单独与两个齿轮分别啮合，从而带动旋翼轴转动以调节旋翼姿态，并且配合旋转限位机构能够将旋翼锁定在分别对应飞行或行走状态时的水平或竖直姿态。

2.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：旋翼电机通过托座固定在旋翼轴上；旋翼电机定子底部设有螺钉孔，托座上设有与螺钉孔对应的同轴通孔，从而通过依次伸入所述通孔与螺钉孔的螺钉将旋翼电机固定在托座顶面；旋翼轴伸入托座内，并通过销钉与托座固定。

3.根据权利要求2所述的陆空两栖无人机，其特征在于：旋翼轴伸入托座顶面的半圆形凹槽内或托座内部的圆孔内。

4.根据权利要求3所述的陆空两栖无人机，其特征在于：还包括伸入托座顶面的半圆形凹槽内或托座内部的圆孔内并与旋翼轴同轴设置的支撑轴；支撑轴一端与托座转动连接，另一端与机架杆固定连接；机架杆通过支座固定在底板上。

5.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：所述旋转限位机构包括固定套接在旋翼轴上的套环，旋翼轴通过套环与限位支座上的弧形槽转动连接；套环上设有夹角为90°的扇形限位件；弧形槽两侧的限位支座顶面位于同一高度，并且与旋翼轴的轴线等高，从而使得旋翼轴正反转90°时均能通过扇形限位件侧面与限位支座顶面的配合恰好被限位。

6.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：多级齿轮传动机构包括初级传动轴、次级传动轴与末级传动轴；所述初级传动轴上同时传动连接有第一大齿轮与第一小齿轮；第一小齿轮与中心齿轮啮合以带动次级传动轴转动以及第一大齿轮转动；次级传动轴上设有第二大齿轮与第二小齿轮，次级传动轴能够轴向滑移以切换与初级传动轴上齿轮的啮合状态，从而改变传动转速；末级传动末级齿轮与第二大齿轮保持啮合状态，从而输出不同的转速给旋翼轴齿轮。

7.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：初级传动轴、次级传动轴与末级传动轴均通过支座支撑在底板上，并通过轴承与支座转动连接；次级传动轴与末级传动轴均通气压缸实现轴向滑移。

8.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：底板前后端对称设有电池盒，并且前后端均并排设有至少两个电池盒。

9.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：底板上还安装有电路板与控制器，控制器中配置有姿态调整控制程序，用于控制姿态调整速度与姿态调整角度以及控制中心电机持续转动以阻抗旋翼的水平或竖直姿态的改变。

10.根据权利要求1所述的陆空两栖无人机，其特征在于：底板上对应于4个旋翼位置均设置为缺口。