[发明专利]机器人装置在审
| 申请号： | 201911013034.3 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN111185901A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 山冈宣章;铃木元 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人装置，其特征在于，
该机器人装置具备：
机器人；
动作控制部，其控制上述机器人的动作；
传感器，其检测上述机器人的控制对象部位的位置相关的值；
低速时位置信息取得部，其使用上述动作控制部使上述机器人以比由动作程序指定的速度更低的速度执行上述动作程序所记述的动作时的、与上述控制对象部位的位置相关的上述传感器的检测值，并取得上述控制对象部位的低速时位置信息；
校准部，其使用上述低速时位置信息和上述动作程序的指令位置来执行上述传感器与上述机器人之间的校准；以及
学习控制部，其使用上述动作控制部按照上述动作程序使上述机器人进行了动作时的上述传感器的检测值、上述低速时位置信息或上述指令位置、和通过上述校准得到的校正数据，来学习用于降低上述动作程序所记述的动作与上述控制对象部位的实际动作的偏差的修正量。
2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，
通过上述校准得到的上述校正数据包括用于将上述传感器的坐标系转换为上述机器人的坐标系的数据。
3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，
上述传感器具有拍摄上述实际动作的轨迹的摄像机。
4.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，
上述传感器被安装在上述机器人的手腕部，并检测表示该手腕部的位置的值。
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