[发明专利]机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取由力传感器采集的预定负载的重量信息；根据重量信息确定对提供能量的吸盘的气压值进行调节的调节策略；基于调节策略对吸盘的气压值进行调节，得到调节后的气压值；控制吸盘以调节后的气压值吸取预定负载，并将预定负载移动至目标位置。本发明解决了相关技术中在利用机器人搬运物体时采用的方式容易造成能量的损失的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在码垛机器人搬运不同重量物体过程中，物体的负载决定了吸盘的气压大小，一般情况下，在码垛机器人搬运物体时，会将气压开到最大值来搬运负载，从而造成能量的巨大损失。

针对上述相关技术中在利用机器人搬运物体时采用的方式容易造成能量的损失的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中在利用机器人搬运物体时采用的方式容易造成能量的损失的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取由力传感器采集的预定负载的重量信息；根据所述重量信息确定对提供能量的吸盘的气压值进行调节的调节策略；基于所述调节策略对所述吸盘的气压值进行调节，得到调节后的气压值；控制所述吸盘以所述调节后的气压值吸取所述预定负载，并将所述预定负载移动至目标位置。

可选地，根据所述重量信息确定对提供能量的吸盘的气压值进行调节的调节策略包括：通过预定模型，确定与所述重量信息对应的调节策略，其中，所述预定模型为使用多组训练数据通过机器学习得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：重量信息以及与重量信息对应的调节策略。

可选地，在通过预定模型，确定与所述重量信息对应的调节策略之前，该机器人的控制方法还包括：采集历史时间段内的多个历史重量信息以及多个历史重量信息；对包括所述多个历史重量信息以及所述多个历史重量信息的多组训练数据进行训练，得到所述预定模型。

可选地，根据所述重量信息确定对提供能量的吸盘的气压值进行调节的调节策略包括：将所述重量信息作为比例-积分-微分PID控制器的输入；获取所述PID控制器的输出，基于所述PID控制器的输出确定需要对所述吸盘的气压值进行调节的数值，以及对所述吸盘的气压值进行调节的方向，将需要对所述吸盘的气压值进行调节的数值以及对所述吸盘的气压值进行调节的方向作为所述调节策略。

可选地，基于所述调节策略对所述吸盘的气压值进行调节，得到调节后的气压值包括：基于所述调节策略对应的需要调节的数值，按所述对所述吸盘的气压值进行调节的方向调节气阀以调节气泵为所述吸盘提供的气压量，以得到所述吸盘需要的调节后的气压值。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取由力传感器采集的预定负载的重量信息；确定单元，用于根据所述重量信息确定对提供能量的吸盘的气压值进行调节的调节策略；调节单元，用于基于所述调节策略对所述吸盘的气压值进行调节，得到调节后的气压值；控制单元，用于控制所述吸盘以所述调节后的气压值吸取所述预定负载，并将所述预定负载移动至目标位置。

可选地，所述确定单元包括：确定模块，用于通过预定模型，确定与所述重量信息对应的调节策略，其中，所述预定模型为使用多组训练数据通过机器学习得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：重量信息以及与重量信息对应的调节策略。

可选地，该机器人的控制装置还包括：采集单元，用于在通过预定模型，确定与所述重量信息对应的调节策略之前，采集历史时间段内的多个历史重量信息以及多个历史重量信息；训练单元，用于对包括所述多个历史重量信息以及所述多个历史重量信息的多组训练数据进行训练，得到所述预定模型。