[发明专利]一种基于意图辨识模糊控制的智能成像驾驶辅助系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于意图辨识模糊控制的智能成像驾驶辅助系统及方法，其中的方法包括：首先采集车辆的多个方向的图像信息；然后采集车辆行驶过程中方向盘转动的角度及角度变化率；接着根据车辆方向盘转动的角度及角度变化率，设置一个模糊逻辑控制器，判别出车辆的转向意图；再从图像信息中确定出感兴趣区域ROI，并根据转向方向以及转向强度，调整感兴趣区域ROI的位置，获得调整后的图像；最后显示调整后的图像。本发明的系统及方法，可以解决现有技术中车辆在转弯时牵引处车身侧处产生动态盲区，从而导致视野丢失的技术问题。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，具体涉及一种基于意图辨识模糊控制的智能成像驾驶辅助系统及方法。

背景技术

随着中国经济的快速发展，货运交通的繁荣，大型商用车的需求量日益增加，人们对卡车行驶的安全性的要求也越来越高。驾驶员在驾驶传统后视镜卡车时，通过观察后视镜来判断卡车周围有无障碍物。这种传统后视镜辅助驾驶系统存在如下缺点：1、传统后视镜的视野覆盖面小，存在较大的视野盲区，安全隐患较大。2、为了覆盖较大范围的视野，商用车一般安装很多块后视镜，主要为左主后视镜，左补盲镜，右主后视镜，右补盲镜，前视镜，司机在驾驶时因需观察多个后视镜，容易产生视觉疲劳，增大安全隐患。3、商用车在转弯时，因车身过长，会遮挡住转弯侧后视镜的有效视野，在转弯的另一侧，因车头角度的原因，会出现有效视野丢失的情况。这种情况极大增大了行车安全隐患及道路安全隐患。

为了解决上述技术问题，现有技术中，出现了相关方法，一种实时显示车辆周围360°无缝拼接的全景俯视效果图像的拼接方法和系统(CN109509153)、一种运用6路超广角高清晰摄像头含有视频采集装置，障碍物探测装置，以及报警装置的全景式行车监视报警系统(CN 104670089 A)。

本申请发明人在实施本发明的过程中，发现现有技术的方法，至少存在如下技术问题：

在专利号为CN 109509153的专利中，可以根据车辆的运行情况自动切换到单一画面，储存汽车前后左右摄像头采集的视频信息。这种汽车全景环视辅助安全系统，无法解决大型卡车在转弯时牵引处车身侧的动态盲区，因此该系统及方法应用于大型卡车上，对驾驶的安全性的提高，程度有限。

专利号为CN 104670089 A的专利中，提供了一种运用6路超广角高清晰摄像头含有视频采集装置，障碍物探测装置，通过影像采集装置采集车辆周边环境的多个影像，并对多个影像并将其进行分析处理，获得车辆周边环境的俯瞰影像并进行显示，但是其没有针对转弯盲区提出解决方法，其采用的摄像头非鱼眼摄像头，无法覆盖大型卡车在不同路况运行时，卡车周围的全部区域。并且其探测障碍物的装置为雷达，相较于视觉测障，成本相对较高、不够直观，预警信息也不够丰富，同样的它只适用于小型汽车或轿车等交通工具上。

由此可知，现有技术中的方法存在容易在转弯时牵引处车身侧处产生动态盲区，从而导致视野丢失的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于意图辨识模糊控制的智能成像驾驶辅助系统及方法，用以解决或者至少部分解决现有技术中的方法存在的容易在转弯时牵引处车身侧处产生动态盲区，从而导致视野丢失的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于意图辨识模糊控制的智能成像驾驶辅助系统，包括：

图像采集模块，用于采集车辆的多个方向的图像信息；

角度信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中方向盘转动的角度及角度变化率；

模糊控制器，根据车辆方向盘转动的角度及角度变化率，判断车辆的转向意图，其中，转向意图包括转向方向以及转向强度；

图像调整模块，用于从图像信息中确定出感兴趣区域ROI，并根据转向方向以及转向强度，调整感兴趣区域ROI的位置，获得调整后的图像；

显示模块，用于显示调整后的图像。