[发明专利]一种排爆机器人

说明书

本发明公开了一种排爆机器人，包括行走装置以及设置于所述行走装置的顶部、并依次连接的旋转座、伸缩臂和抓手装置；所述行走装置，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；所述旋转座；所述伸缩臂；所述抓手装置；其中，所述行走装置包括车体，设置为所述行走装置的主体；轮体，至少四个对称设置于所述车体的两侧；履带，对称的设置于所述车体两侧的所述轮体外侧；驱动装置，至少驱动所述车体一侧全部的所述轮体。本发明所述一种排爆机器人，通过同时驱动机器人一侧的轮体，避免了轮体的打滑，并且通过设置具有弹性的轮体和履带，增强了抓地能力，满足平稳高速运动的功能，提升了安保的工作效率。

技术领域

本发明属于安保防爆技术领域，具体地说，涉及一种排爆机器人。

背景技术

近年来，我国在安防领域的投入越来越多，公共场所安检级别越来越高，现有的排爆机器人结构复杂，行走部分采用轮式或者坦克式主动轮带动驱动轮结构，云台模块、机械臂模块固化设计，不能快速拆卸、更换，维护更换不方便，旋转机构采用直驱电机，自锁功能不强，举重能力及拖拽能力差，使用时局限性强。

申请号为CN201620161909.X的中国专利公开了一种危险环境下的巡检机器人。它包括履带行进装置、工控机装置、云台装置、六自由度机械臂装置、气体检测装置和风速检测装置，所述云台装置为升降防爆云台装置或红外防爆云台装置；所述履带行进装置包括船型浮板式壳体、履带张紧装置、防爆控制箱、直驱装置；所述履带张紧装置位于所述船型浮板式壳体两侧，所述直驱装置固定在所述船型浮板式壳体内并驱动所述履带张紧装置行进；所述防爆控制箱固定在所述船型浮板式壳体内并分别与所述直驱装置、气体检测装置、工控机装置、云台装置、六自由度机械臂装置和风速检测装置相连。

虽然上述现有技术提出了一种关于识别危险物品的设备，但其动力不足，适应性差，且无法准确判断目标物体的尺寸，使用时需靠操作人员的人工判断或者误差较大的问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的排爆机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：一种排爆机器人，包括

行走装置以及设置于所述行走装置的顶部、并依次连接的旋转座、伸缩臂和抓手装置；

所述行走装置，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；

所述旋转座，用于调节所述抓手装置在水平的转动和俯仰的移动；

所述伸缩臂，用于调节所述抓手装置的伸缩长度；

所述抓手装置，用于抓取目标物体；

其中，所述行走装置包括

车体，设置为所述行走装置的主体；

轮体，至少四个对称设置于所述车体的两侧；

履带，对称的设置于所述车体两侧的所述轮体外侧；

驱动装置，至少驱动所述车体一侧全部的所述轮体。

此外，所述驱动装置包括

驱动电机以及与所述驱动电机连接的减速器；

驱动链轮，分别与所述轮体连接；

链条，连接所述驱动链轮。

进一步地，所述驱动装置还包括张紧链轮；

所述张紧链轮，相对于所述驱动链轮，设置于所述链条的外部一侧，实现对所述链条的张紧。

进一步地，所述轮体为，对称设置于所述车体两侧、且尺寸相同的橡胶轮胎。