[发明专利]一种排爆机器人

权利要求书

1.一种排爆机器人，其特征在于：包括

行走装置(1)以及设置于所述行走装置(1)的顶部、并依次连接的旋转座(2)、伸缩臂(3)和抓手装置(4)；

所述行走装置(1)，设置为所述机器人的主体，用于驱动所述机器人的移动；

所述旋转座(2)，用于调节所述抓手装置(4)在水平的转动和俯仰的移动；

所述伸缩臂(3)，用于调节所述抓手装置(4)的伸缩长度；

所述抓手装置(4)，用于抓取目标物体(5)；

其中，所述行走装置(1)包括

车体(101)，设置为所述行走装置(1)的主体；

轮体(102)，至少四个对称设置于所述车体(101)的两侧；

履带(103)，对称的设置于所述车体(101)两侧的所述轮体(102)外侧；

驱动装置(104)，至少驱动所述车体(101)一侧全部的所述轮体(102)。

2.根据权利要求1所述的一种排爆机器人，其特征在于：所述驱动装置(104)包括

驱动电机(105)以及与所述驱动电机(105)连接的减速器(106)；

驱动链轮(107)，分别与所述轮体(102)连接；

链条(108)，连接所述驱动链轮(107)。

3.根据权利要求2所述的一种排爆机器人，其特征在于：

所述驱动装置(104)还包括张紧链轮(109)；

所述张紧链轮(109)，相对于所述驱动链轮(107)，设置于所述链条(108)的外部一侧，实现对所述链条(108)的张紧。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种排爆机器人，其特征在于：所述轮体(102)为，对称设置于所述车体(101)两侧、且尺寸相同的橡胶轮胎。

5.根据权利要求1-3任一所述的一种排爆机器人，其特征在于：所述履带(103)为，设置于所述轮体(102)外侧的橡胶带。

6.根据权利要求1所述的一种排爆机器人，其特征在于：所述抓手装置(4)包括

抓手座(401)，与所述伸缩臂(3)连接，并能绕所述伸缩臂(3)的一端转动；

两个卡爪(402)，设置于所述抓手座(401)的前端，通过两个相对运动的所述卡爪(402)实现所述目标物体(5)的抓取。

7.根据权利要求6所述的一种排爆机器人，其特征在于：还包括前置视频模块(403)，设置于所述抓手座(401)靠近所述卡爪(402)的一侧，用于观察所述卡爪(402)的前方。

8.根据权利要求6所述的一种排爆机器人，其特征在于：所述卡爪(402)在所述抓手座(401)上，能够绕所述抓手座(401)的一端转动。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种排爆机器人，其特征在于：还包括

投影装置(6)，设置于所述行走装置(1)的前端，用于向目标物体(5)投射投影图像；

成像装置(7)，设置于所述行走装置(1)的前端，用于接收所述目标物体(5)反射回的投影图像；

数据传输模块(8)，与所述投影装置(6)和所述成像装置(7)通讯连接；

中控模块(9)，与所述数据传输模块(8)通讯连接，实时接收所述成像装置(7)接收到的所述目标物体(5)反射回的投影图像信息；

其中，所述中控模块(9)包括所述成像装置(7)有效测量范围的标定位置(901)。

10.根据权利要求9所述的一种排爆机器人，其特征在于：

所述标定位置(901)至少包括

所述目标物体(5)在有效测量范围内的位置参数(902)；

进行所述目标物体(5)三维形貌测量的测量参数(903)；

所述投影装置(6)向所述目标物体(5)投射的投影图像，为用于对所述目标物体(5)进行三维形貌测量的结构光图案。