[发明专利]控制系统、数据处理方法、控制方法

说明书

本申请涉及一种控制系统、数据处理方法、控制方法、计算机设备和存储介质。所述系统包括：激光雷达，设置于车辆上，用于在车辆行驶状态下采集预设环境的点云数据，并将所述点云数据传输至处理器；处理器，与所述激光雷达连接，用于接收所述点云数据，对所述点云数据和预设点云数据进行处理，得到处理后的结果，并将处理后的结果传输至驱动装置；驱动装置，与所述处理器连接，用于接收所述处理后的结果，并根据所述处理后的结果，调整所述激光雷达的位置。采用本系统能够使激光雷达始终处于有利于自动驾驶的位置和姿态，以保证自动驾驶的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种控制系统、数据处理方法、控制方法、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，如何提高自动驾驶的精度已成为热点研究。自动驾驶车辆通过强大的中央处理单元实现无人驾驶的功能，而激光雷达作为自动驾驶系统中最重要的一个传感器，在系统感知、决策规化、高精度定位等起着决定性作用，其姿态对整个系统极其重要。但是，在车辆的自动驾驶过程中，激光雷达的位置、角度会出现偏差，对自动驾驶极为不利。

现有技术中，通过监测激光雷达采集的点云数据来判断激光雷达的位置或角度是否存在偏差，如果存在偏差则采用手动调整激光雷达的位置或角度。

然而，目前的方法，存在安全性低或稳定性差等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种控制系统、数据处理方法、控制方法、计算机设备和存储介质。

一种控制系统，所述系统包括：

激光雷达，设置于车辆上，用于在车辆行驶状态下采集预设环境的点云数据，并将所述点云数据传输至处理器；

处理器，与所述激光雷达连接，用于接收所述点云数据，对所述点云数据和预设点云数据进行处理，得到处理后的结果，并将处理后的结果传输至驱动装置；

驱动装置，与所述处理器连接，用于接收所述处理后的结果，并根据所述处理后的结果，调整所述激光雷达的位置。

在其中一个实施例中，所述处理器包括：

中央处理模块，与所述激光雷达连接，用于接收所述点云数据，采用标定算法对所述点云数据和预设点云数据进行处理，以确定所述激光雷达的位置偏差值，并将所述位置偏差值传输至所述驱动装置。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括：

控制器，与所述中央处理模块进行通信，用于接收所述位置偏差值，并根据所述位置偏差值，判断是否向调节装置发送控制信号，其中，所述控制信号用于驱动调节装置调整所述激光雷达的位置；

调节装置，与所述控制器连接，用于接收所述控制信号，并调整所述激光雷达的位置。

一种数据处理方法，所述方法包括：

获取在车辆行驶状态下通过激光雷达采集的预设环境的点云数据；

采用标定算法对所述点云数据和预设点云数据进行处理，确定所述激光雷达的位置偏差值。

在其中一个实施例中，所述采用标定算法对所述点云数据和预设点云数据进行处理，确定所述激光雷达的位置偏差值包括：

采用标定算法分别将所述点云数据和预设点云数据映射至车辆坐标系中，得到所述点云数据对应的第一坐标数据和所述预设点云数据对应的第二坐标数据；

对所述第一坐标数据和第二坐标数据进行差值计算，得到所述激光雷达的位置偏差值。

一种控制方法，所述方法包括：

根据所述位置偏差值，控制调节装置调整所述激光雷达的位置。