[发明专利]一种AGV转运部件的精准定位方法及装置

说明书

本发明属于飞机部装装配技术领域，涉及一种AGV转运部件的精准定位方法及装置，所述的精准定位方法先通过导向装置对AGV设备的转运部件进行预定位，后利用零点定位器对AGV设备的转运部件进行精确定位的方法；所述精准定位装置包含：AGV设备、零点定位器组、定位支座、模块化定位工装、安装平台、定位磁条以及将安装平台与模块化定位工装连接定位的导向装置；并通过零点定位器组将安装平台与模块化定位工装连接定位；本发明设计方法稳定可行，有效解决了AGV作为物流转运设备定位精度低带来的问题，且能解决一次精确定位导致的零点定位器磕碰损坏的问题，大幅提升AGV设备的利用效率，为实现飞机装配生产线实现自动化物流运转提供技术保障。

技术领域

本发明属于飞机部装装配技术领域，涉及一种AGV转运部件的精准定位方法及装置。

背景技术

国内直升机机身结构装配技术以传统固定式框架工装装配方法为主，随着直升机装备的更新换代，直升机机身结构装配速率、精度、自动化要求不断提高，固定式框架工装装配方法无法有效解决机身结构弱刚性引起的装配偏差问题，目前，直升机机身部件通过可移动模块化工装装配技术逐渐发展、应用，有效提升了直升机弱刚性结构装配精度，由于可移动模块化工装质量大、定位空间不开敞等原因，通常采用AGV进行转运、定位。

AGV通常用于工业制造过程中的产品运输，由于该类设备的自身定位精度低，难以实现运输产品的精准定位，成为直升机部装生产线应用AGV实现自动化物流的关键瓶颈，且在进行一次定位时可能发生碰撞导致零点定位器损坏的问题。

发明内容

本发明的目的是：提出一种AGV转运部件的精准定位方法及装置，以解决转运和定位操作无法实现自动定位、精度低、周期长等技术问题，并有效控制由于模块化工装定位空间不开敞产生碰撞问题。实现AGV转运的模块化工装自动化、精准、快速、定位，并在基础上，实现直升机基于AGV的部装生产线的自动化物流。

为解决此技术问题，本发明的技术方案是：

一方面，本发明提供一种AGV转运部件的精准定位方法，所述的精准定位方法先通过导向装置对AGV设备的转运部件进行预定位，后利用零点定位器对AGV设备的转运部件进行精确定位的方法。采用机械引导的导向装置对AGV设备进行预定位可以有效保护零点定位器。

另一方面，本发明提供一种AGV转运部件的精准定位装置，所述精准定位装置包含：AGV设备01、零点定位器组、定位支座02、模块化定位工装03、安装平台10、定位磁条11以及将所述安装平台10与所述模块化定位工装03连接定位的导向装置；

所述定位支座02安装于AGV设备01的顶升平台上，模块化定位工装03通过定位支座02上部的定位接口连接；安装平台10分为左右两组，布置于AGV设备01两侧，并分别通过零点定位器组与模块化定位工装03连接定位；在零点定位器组附近安装有导向装置；定位磁条11粘贴于安装平台10左右两组的中间位置。

所述导向装置个数为一个或两个。

所述零点定位器组由零点定位器A和零点定位器B组成，安装在模块化定位工装03对角的位置。

所述零点定位器A的定位销A06、零点定位器B的定位销B08安装在模块化定位工装03上对角位置，零点定位器A的基座A07、零点定位器B的基座B09安装在安装平台10上与模块化定位工装03上对应的位置。

所述导向装置由导向柱04和导向座05组成，导向柱04安装在模块化定位工装03上，导向座05安装在安装平台10上。

所述定位支座02与模块化定位工装03之间采用孔轴配合，其配合间隙小于导向柱04、导向座05的配合间隙值。

所述导向柱04、导向座05的配合间隙值要大于零点定位器的有效调整范围。

所述模块化定位工装03为焊接为整体的框架结构。