[发明专利]车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆。所述方法包括：确定车辆当前行驶道路的曲率半径；在曲率半径小于曲率半径阈值时，且车辆当前未处于超车或变道行驶状态时，确定车辆的当前行驶信息；根据曲率半径与摆动角度的第一预设关系，确定与当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动角度，以及，根据行驶速度、曲率半径与摆动速率的第二预设关系，确定与当前行驶速度和所述当前曲率半径对应的目标摆动速率；控制所述车辆感知装置按照与车辆的当前转动方向一致的方向和目标摆动速率进行摆动，直至车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度。这样，使车辆感知装置能够按照车辆的转动方向摆动，由此提高了行车的安全性。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着自动化技术的发展，越来越多的车辆具有自动驾驶功能和辅助驾驶功能，在车辆行驶过程中，利用自动驾驶或辅助驾驶可以很大程度上避免因驾驶员的驾驶失误而导致的碰撞。

为了提高车辆自动驾驶和辅助驾驶的安全性能，车辆的感知装置需要探测车辆周围是否存在障碍物。目前车辆对于障碍物的探测主要通过激光雷达、毫米波雷达与摄像头来完成，并根据探测到的障碍物的动态进行预测。通常激光雷达具有较大的探测范围，而由于毫米波雷达与摄像头本身特性，其探测范围被限制在一定范围内。并且，车辆转弯时由于曲率半径比较小，转弯过程中，若不能调整感知装置，对于直角弯内侧的障碍物有短暂时间内的动态盲区。该动态盲区可能会影响车辆安全行驶，甚至会导致交通事故的发生。

发明内容

为了克服相关技术中存在的技术问题，本公开提供一种车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆感知装置的控制方法，所述方法包括：

确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

在所述曲率半径小于曲率半径阈值时，且所述车辆当前未处于超车或变道行驶状态时，确定所述车辆的当前行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆的当前行驶速度和所述车辆的当前转动方向；

根据曲率半径与摆动角度的第一预设关系，确定与所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动角度，以及，根据行驶速度、曲率半径与摆动速率的第二预设关系，确定与所述当前行驶速度和所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动速率；

控制所述车辆感知装置按照与所述车辆的当前转动方向一致的方向和所述目标摆动速率进行摆动，直至所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度。

可选地，在所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度之后，所述方法还包括：

控制所述车辆感知装置按照所述目标摆动速率，在预设角度和所述目标摆动角度之间来回摆动，其中，所述预设角度小于所述目标摆动角度。

可选地，所述方法还包括：

当所述曲率半径从小于所述曲率半径阈值增大至大于或等于所述曲率半径阈值时，控制所述车辆感知装置摆动至所述预设角度后停止摆动。

可选地，所述方法还包括：

接收所述车辆感知装置反馈的所述车辆感知装置的当前角度，以确定所述车辆感知装置是否摆动至所述预设角度。

可选地，在所述车辆处于辅助驾驶模式时，所述确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径，包括：

获取所述车辆当前行驶道路上车道线的图像数据；

根据获取到的所述图像数据，确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

确定所述车辆的当前转动方向，包括：