[发明专利]车辆感知装置的控制方法、装置、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆感知装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

在所述曲率半径小于曲率半径阈值时，且所述车辆当前未处于超车或变道行驶状态时，确定所述车辆的当前行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆的当前行驶速度和所述车辆的当前转动方向；

根据曲率半径与摆动角度的第一预设关系，确定与所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动角度，以及，根据行驶速度、曲率半径与摆动速率的第二预设关系，确定与所述当前行驶速度和所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动速率；

控制所述车辆感知装置按照与所述车辆的当前转动方向一致的方向和所述目标摆动速率进行摆动，直至所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度之后，所述方法还包括：

控制所述车辆感知装置按照所述目标摆动速率，在预设角度和所述目标摆动角度之间来回摆动，其中，所述预设角度小于所述目标摆动角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述曲率半径从小于所述曲率半径阈值增大至大于或等于所述曲率半径阈值时，控制所述车辆感知装置摆动至预设角度后停止摆动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆感知装置反馈的所述车辆感知装置的当前角度，以确定所述车辆感知装置是否摆动至所述预设角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆处于辅助驾驶模式时，所述确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径，包括：

获取所述车辆当前行驶道路上车道线的图像数据；

根据获取到的所述图像数据，确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

确定所述车辆的当前转动方向，包括：

根据所述车辆的方向盘的当前转角，和/或，所述车辆的车轮的当前转角，确定所述车辆的当前转动方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆处于自动驾驶模式时，所述确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径，包括：

根据已规划的路线信息，确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

确定取所述车辆的当前转动方向，包括：

根据所述已规划的路线信息，确定所述车辆的当前转动方向。

7.一种车辆感知装置的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定所述车辆当前行驶道路的曲率半径；

第二确定模块，用于在所述曲率半径小于曲率半径阈值时，且所述车辆当前未处于超车或变道行驶状态时，确定所述车辆的当前行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆的当前行驶速度和所述车辆的当前转动方向；

第三确定模块，用于根据曲率半径与摆动角度的第一预设关系，确定与所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动角度，以及，根据行驶速度、曲率半径与摆动速率的第二预设关系，确定与所述当前行驶速度和所述当前行驶道路的曲率半径对应的目标摆动速度；

第一控制模块，用于控制所述车辆感知装置按照与所述车辆的当前转动方向一致的方向和所述目标摆动速率进行摆动，直至所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在所述车辆感知装置摆动至所述目标摆动角度之后，控制所述车辆感知装置按照所述目标摆动速率，在预设角度和所述目标摆动角度之间来回摆动，其中，所述预设角度小于所述目标摆动角度。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：车辆本体，车辆感知装置，以及如权利要求7-8中任一项所述的车辆感知装置的控制装置，其中，所述车辆感知装置安装在所述车辆本体上。