[发明专利]用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法

说明书

本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)和小臂扭转机构(33)，小臂(3)设于大臂(2)的前端，小臂扭转机构(33)连接托圈叉座(11)。一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置的使用方法，其特征是：包括如下步骤：①大臂回转；②小臂回转；③小臂摆动；④小臂扭转。本发明提高效率，安全可靠，适应性强。

技术领域

本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法。

背景技术

现代的连铸机为实现连续生产，大多采用回转台或横移台车等方式，一般情况下，大包是通过行车调运至回转台或横移台车上，此时的定位精度主要由现场操作人员的操作习惯和操作水平决定，误差在所难免。目前的生产过程都是采用长水口机械手，操作工现场操作从而完成相应的长水口安装工作，但这个区域高温，高粉尘，高电磁环境，非常危险。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，提供一种提高效率、安全可靠、适应性强的铸造辅助设备，本发明公开了一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置及其使用方法。

本发明通过如下技术方案达到发明目的：

一种用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，包括托圈叉座和托圈，托圈固定在托圈叉座上，托圈用于抓取长水口，其特征是：还包括大臂、大臂回转机构、小臂、小臂回转机构、小臂摆动机构和小臂扭转机构，大臂的后端通过大臂回转机构可转动地设于固定面上，小臂通过小臂回转机构可转动地设于大臂的前端，小臂摆动机构的两端分别连接小臂和小臂回转机构的后端，小臂扭转机构的前端连接托圈叉座。

所述的用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置，其特征是：

大臂回转机构包括大臂支柱、大臂从动齿轮、大臂回转支架、大臂伺服电机和大臂主动齿轮，大臂支柱的底端固定在固定面上，大臂从动齿轮固定在大臂支柱的顶端，大臂回转支架可转动地套设在大臂从动齿轮的齿轮轴上，大臂伺服电机固定在大臂回转支架上，大臂伺服电机的输出轴连接大臂主动齿轮，大臂主动齿轮和大臂从动齿轮互相啮合，大臂的后端固定在大臂回转支架上；

小臂回转机构包括小臂从动齿轮、小臂回转支架、小臂伺服电机和小臂主动齿轮，小臂从动齿轮固定在大臂的前端，小臂回转支架可转动地套设在小臂从动齿轮的齿轮轴上，小臂伺服电机固定在小臂回转支架上，小臂伺服电机的输出轴连接小臂主动齿轮，小臂主动齿轮和小臂从动齿轮互相啮合，小臂的后端设于小臂回转支架上；

小臂摆动机构包括小臂旋转支座和小臂摆动液压缸，小臂旋转支座固定在小臂回转支架上并跨设于小臂上，小臂的后端可转动地设于小臂旋转支座上，小臂摆动液压缸的缸体固定在小臂旋转支座上，小臂摆动液压缸活塞杆的移动端连接小臂；

小臂扭转机构包括小臂扭转轴和小臂扭转电机，小臂扭转轴可转动地套设在小臂内，小臂扭转电机的输出轴通过减速机连接小臂扭转轴的后端，托圈叉座固定在小臂扭转轴的前端。

所述的用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置的使用方法，其特征是：包括如下步骤：

① 大臂回转：大臂回转机构转动带动大臂回转；

② 小臂回转：小臂回转机构转动带动小臂回转；

③ 小臂摆动：小臂摆动机构转动代理小臂摆动；

④ 小臂扭转：小臂扭转机构转动通过小臂依次带动托圈叉座和托圈扭转。

所述的用于抓取长水口的自动化四轴机械手装置的使用方法，其特征是：包括如下步骤：