[发明专利]交叉路口的车流控制方法和系统

说明书

本发明实施例提供一种交叉路口的车流控制方法、装置及系统，所述交叉路口的车流按路口分别通行，所述方法包括：将交叉路口中当前存在等待通行车辆的路口确定为目标路口；在目标路口的数量大于1的情况下，对多个目标路口采用博弈论算法计算纳什均衡，以确定各个目标路口的放行车量；通过交叉路口的控制器控制多个目标路口依次放行车辆，且每个目标路口放行车辆的数量为同一路口对应的放行车量。本发明使得存在无人驾驶车辆的交通环境得到较高通行率。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种交叉路口的车流控制方法和系统。

背景技术

随着城市的迅速发展，城市车辆迅速增多。但是城市车辆的增加速度和城市交通设施的发展速度不相平衡，这使得城市交通的健康发展受到严重制约，因而，缓解城市交通压力成为当今研究的热点问题。

无人驾驶技术和车联网技术被认为是缓解城市交通压力的重要手段。其中，无人驾驶技术所涉及的无人驾驶车辆，利用车上安装的各种传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上自主快速行驶。车联网技术所涉及的车联网，包含终端、云计算处理平台和数据分析平台这三个部分，其中，终端包含有车载终端和基础设施终端，车载终端采集车辆实时运行数据，实现对车辆所有工作信息和静、动态信息的采集、存储并发送，基础设施终端实时采集红绿灯、路灯、路标等信息；云计算处理平台和数据分析平台对终端采集的这些信息进行分析处理，从而使路上所有车辆和基础设施联网运行。

目前，5G网络投入运营，这不仅是带来信息传输速度的极大提升，更是让“万物连接”设想变成现实的开始，同样使车联网的运营成为可能，继而使得有无人驾驶车辆行驶的交通环境获得了了更加可靠的技术保障。在该交通环境中，如何使交叉路口的车流快速有序通行以保证较高通行率，是需要迫切解决的一个重要问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种交叉路口的车流控制方法和系统，以提高交叉路口的车流通行率。

根据本发明的第一方面，提供一种交叉路口的车流控制方法，所述交叉路口的车流按路口分别通行，所述方法包括：

将所述交叉路口中存在等待通行车辆的路口确定为目标路口；

在所述目标路口的数量大于1的情况下，对多个所述目标路口采用博弈论算法计算纳什均衡，以确定各个所述目标路口的放行车量；

通过所述交叉路口的控制器控制多个所述目标路口依次放行车辆，且每个所述目标路口放行车辆的数量为同一路口对应的所述放行车量。

可选地，对多个所述目标路口采用博弈论算法计算纳什均衡，包括：

将每个所述目标路口的放行车量确定为同一路口的收益值；

根据每个所述目标路口上车辆的等待时长确定同一路口的惩罚值；

将每个所述目标路口的所述收益值和所述惩罚值之差，确定为同一路口的回报值；

采用博弈论算法计算多个所述回报值的纳什均衡。

可选地，根据每个所述目标路口上车辆的等待时长确定同一路口的惩罚值，包括：

根据每个所述目标路口上第一车辆的等待时长确定同一路口的第一子惩罚值，所述第一车辆为所述目标路口在一个禁止放行车辆时段内到达路口的车辆；

根据每个所述目标路口上第二车辆的等待时长确定同一路口的第二子惩罚值，所述第二车辆为所述目标路口上经过一个放行车辆时段后依然没有通过所述交叉路口的车辆；

将每个所述目标路口的所述第一子惩罚值和所述第二子惩罚值之和，确定为同一路口的所述惩罚值。

可选地，根据每个所述目标路口上第一车辆的等待时长确定同一路口的第一子惩罚值，包括：