[发明专利]一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置

说明书

本发明提供了一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置，该焦炉装煤口的智能石墨清扫装置包括控制模块、机器人、移动台车和清扫操作模块，其根据不同焦炉装煤口各自的石墨堆积情况并通过移动台车将该智能清扫装置沿预设路径运动至需要进行石墨清扫的目标焦炉装煤口中，并通过该机器人带动该清扫操作模块对该目标焦炉装煤口进行相应的石墨清扫操作。该智能石墨清扫装置采用机器人来替代作业人员进行相应的石墨清扫操作，其能够真正实现焦炉装煤口的无人化石墨清扫作业，从而提高该智能石墨清扫装置的工作区域覆盖范围和清扫效率、提高该智能石墨清扫装置的工作可靠性与安全性以及降低其在工作过程中产生的环境污染。

技术领域

本发明涉及焦炉设备的技术领域，特别涉及一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置。

背景技术

焦炉设备在工作过程中，需要不断重复进行装煤和出焦等一系列工序，而由于装煤区域的内外温差较大，其容易导致焦炉装煤口内部形成石墨堆积，若不及时清理堆积的石墨，该焦炉装煤口会由于其孔壁上不断沉积石墨而导致孔径变小，进而影响后续的装煤作业。为了及时清理焦炉装煤口上堆积的石墨，现有技术都是依靠人工钢钎清扫的方式来实现相应的石墨清理工序，但是由于焦炉装煤口中石墨堆积速度较快，这需要清理人员频繁地进行清理作业，此外，该焦炉装煤口附近的温度较高和煤灰粉尘浓度较高，清理人员在清理作业过程中都是处于恶劣环境中，这对清理人员的工作安全和身体健康都存在较大的隐患；还有，该人工钢钎清扫的方式会对焦炉装煤口内部的耐火材料造成损坏，这也会影响整个焦炉的使用寿命。可见，现有的依靠人工钢钎清扫的方式普遍存在作业时间长、劳动强度大、环境污染严重和工作安全性较低等不同方面的缺陷，这并不能有效地提高焦炉装煤口石墨清扫的效率和安全性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置，该焦炉装煤口的智能石墨清扫装置包括控制模块、机器人、移动台车和清扫操作模块，其根据不同焦炉装煤口各自的石墨堆积情况并通过移动台车将该智能清扫装置沿预设路径运动至需要进行石墨清扫的目标焦炉装煤口中，并通过该机器人带动该清扫操作模块对该目标焦炉装煤口进行相应的石墨清扫操作。该智能石墨清扫装置采用机器人来替代作业人员进行相应的石墨清扫操作，其能够真正实现焦炉装煤口的无人化石墨清扫作业，并且该智能石墨清扫装置能够快速地在不同焦炉装煤口之间进行运动切换以及时到达需要进行石墨清扫的不同目标焦炉装煤口中，从而提高该智能石墨清扫装置的工作区域覆盖范围和清扫效率，该机器人能够适应于高温和高粉尘的工作环境、并且还能够以高频率的动作进行石墨清扫，这样使得该智能石墨清扫装置能够在短时间内进行快速和彻底的石墨清扫操作，从而大大地提高该智能石墨清扫装置的工作可靠性与安全性以及降低其在工作过程中产生的环境污染。

本发明提供一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置，其特征在于：

所述焦炉装煤口的智能石墨清扫装置包括控制模块、机器人、移动台车和清扫操作模块；其中，

所述控制模块用于分别控制所述机器人的动作状态和所述移动台车的运动状态；

所述移动台车用于承载所述机器人，并带动所述机器人沿着预设路径运动；

所述机器人用于驱动所述清扫操作模块对所述焦炉装煤口执行适应性的清扫操作；

进一步，所述移动台车包括第一图像采集子模块、运动传感子模块、运动状态调节子模块和第一通信子模块；其中，

所述第一通信子模块用于实现所述第一图像采集子模块、所述运动传感器子模块和所述运动状态调节子模块分别与所述控制模块之间的数据交互传输；

所述第一图像采集子模块用于获取所述移动台车沿所述预设路径运动过程中对应的外界环境图像；

所述运动传感子模块用于采集所述移动台车沿所述预设路径运动过程中的若干不同运动参数；

所述控制模块用于根据所述外界环境图像和/或所述若干不同运动参数，生成运动指示信号；