[发明专利]基于车载导航计算特定方向的方法及系统

说明书

本发明涉及汽车导航技术领域，尤其是一种基于车载导航计算特定方向的方法及系统。所述系统包括顺次通讯连接的获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块；所述方法包括以下步骤：S1、获取模块实时获取车速信息和档位信息并发送至GPS惯性导航模块；S2、GPS惯性导航模块计算出该时刻的预测定位信号；S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重；S4、辨向模块获取预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。本发明利用车载车机系统GPS惯性导航模块，实现麦加方向辨向，便于教徒朝拜。

技术领域

本发明涉及汽车导航技术领域，尤其是一种基于车载导航计算朝拜方向的方法及系统。

背景技术

麦加是伊斯兰教的圣地，但由于地域关系，并不是所有穆斯林都能前往麦加进行朝拜。当穆斯林进行朝拜时，其朝拜的方向是否准确很重要，而这也是他们所关心的问题，但他们目前只能大致判断出朝拜(麦加)的方向，无法保证其准确性。尤其是驾车时，由于汽车的位置和方向不断的变化，朝拜的时候要找准朝拜的方向就更是困难了。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术无法在大多数环境中为朝拜者准确指导朝拜方向的缺陷。

为了实现上述目的，本发明公开一种基于车载导航计算朝拜方向的方法，包括以下步骤：

S1、获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息，并将车速信息和档位信息发送至GPS惯性导航模块；

S2、GPS惯性导航模块实时产生预测定位信号以及实时接收车速信息、档位信息和GPS定位信号，根据上一次产生的预测定位信号以及当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算出该时刻的预测定位信号；

S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重，并将修正后的预测定位信号输出至辨向模块；

S4、辨向模块解析预测定位信号，获得预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。

在一个实施例中，上述步骤S1的具体步骤如下：

获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息；

将车速信息转换为占空比恒定的PWM波形信号，计算PWM发生频率；

将档位信息转换为档位电平信号，并定义档位信息中的前进档位和后退档位分别代表的其中一种档位电平信号；

获取模块将PWM波形信号和档位电平信号发送至GPS惯性导航模块。

具体地，PWM发生频率的计算公式为f＝v/l，其中，f为PWM发生频率， v为车速信息，l为每个PWM脉冲之间的平均间距；PWM波形信号的占空比为50％，所述平均间距为2cm。

在一个实施例中，上述步骤S2中，GPS惯性导航模块以上一时刻输出的预测定位信号为基准，对当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息进行积分运算，推算出本次时刻的预测定位信号。

在一个实施例中，上述步骤S4的具体步骤如下：

辨向模块解析预测定位信号并获取汽车地理位置和汽车航行方向；

调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准，分别计算汽车航行方向和麦加地理位置与汽车地理位置的正北方向的偏转角度；

将上述的两个偏转角度作差，获得麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度以及偏转方向。

本发明还公开一种基于车载导航计算朝拜方向的系统，适用于上述基于车载导航计算朝拜方向的方法，包括：