[发明专利]网络训练方法、车辆行驶方法及相关产品

权利要求书

1.一种网络训练方法，其特征在于，包括：

控制仿真车辆在仿真场景中行驶，得到所述仿真车辆在行驶过程中采集的行驶数据集，其中，所述仿真车辆为真实车辆的仿真模型，所述仿真场景为真实场景的仿真模型；

对所述行驶数据集中的数据进行修改，得到训练数据集；

根据所述训练数据集训练控制网络，其中，所述控制网络用于控制所述真实车辆在所述真实场景中行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制仿真车辆在仿真场景中行驶之前，所述方法还包括：

将仿真图像和真实图像进行比对，得到第一比对结果，其中，所述真实图像为在所述真实场景通过所述真实车辆的真实图像传感器拍摄得到的，所述仿真图像为在所述仿真场景通过所述仿真车辆的仿真图像传感器拍摄得到的，所述仿真图像传感器和所述真实图像传感器对应的拍摄参数相同；

根据所述第一比对结果调整所述仿真图像传感器的第一仿真参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制仿真车辆在仿真场景中行驶，得到所述仿真车辆在行驶过程中采集的行驶数据集，包括：

控制所述仿真车辆在所述仿真场景中按照N种预设行驶状况行驶，通过所述仿真车辆的仿真图像传感器采集在行驶过程中与所述N种预设行驶状况对应的N中行驶数据；

将所述N种行驶数据组成为所述行驶数据集。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶数据集中的数据进行修改，得到训练数据集，包括：

获取所述真实车辆在所述真实场景下的真实行驶状况；

根据所述真实行驶状况对所述行驶数据集中的数据进行修改，得到目标行驶数据集；

根据所述目标行驶数据集得到训练数据集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶数据集得到训练数据集，包括：

根据与控制网络对应的训练目的确定所述目标行驶数据集每种行驶数据的分布比例；

根据所述分布比例从所述目标行驶数据集中选出所述训练数据集。

6.一种车辆行驶方法，其特征在于，包括；

获取真实车辆在真实场景下采集的目标图像；

通过权利要求1至5中训练得到的控制网络对所述目标图像的处理结果，控制所述真实车辆在所述真实场景下行驶。

7.一种网络训练装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制仿真车辆在仿真场景中行驶，得到所述仿真车辆在行驶过程中采集的行驶数据集，其中，所述仿真车辆为真实车辆的仿真模型，所述仿真场景为真实场景的仿真模型；

调整单元，用于对所述行驶数据集中的数据进行修改，得到训练数据集；

训练单元，用于根据所述训练数据集训练控制网络，其中，所述控制网络用于控制所述真实车辆在所述真实场景中行驶。

8.一种车辆行驶装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取真实车辆在真实场景下采集的目标图像；

控制单元，用于通过权利要求1至9中训练得到的控制网络对所述目标图像的处理结果，控制所述真实车辆在所述真实场景下行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-5任一项或权利要求6所述方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-5任一项或权利要求6所述的方法。