[发明专利]一种大负载水平搬运工业机器人

说明书

本发明涉及一种大负载水平搬运工业机器人，包括基座、回转立柱组件、Z向滑动臂组件、转动臂组件和上下料叉组件；回转立柱组件可旋转地安装在基座上方，基座上设有第一动力装置；Z向滑动臂组件以沿上下方向可滑动的方式安装在回转立柱组件侧部，在回转立柱组件上设有第二动力装置；转动臂组件包括第一、第二和第三转动臂，第一转动臂左端与Z向滑动臂组件沿水平方向可转动式连接，第一转动臂右端与第二转动臂的左端沿水平方向可转动式连接，第二转动臂右端与第三转动臂左端沿水平方向可转动式连接，第三转动臂右端与上下料叉组件固连；第一转动臂上设有第三和第四传动装置，第二转动臂上设有第五驱动装置。本发明结构简单、易于实现、承载较大、可以实现在较小空间内完成搬运动。

技术领域

本发明涉及工业机器人设备技术领域，特别是一种大负载水平搬运工业机器人。

背景技术

在现代化的工业生产中，在搬运、加工、装备等场景下机器人都发挥着重要作用。然而对于大多数中小工业型企业来说，使用机器人代替人工搬运操作存在着以下问题：一是现有六轴机器人虽然负载较大但购置及维护成本高昂，增大了企业前期设备投入；二是现有水平四轴机器人多采用前段升降结构，存在着承载重量较小、不能满足大负载搬运需求的问题；三是中小企业多存在着设备间距小的实际工况，现有四轴水平搬运机器人灵活性不足，在较小空间内无法实现完整动作。以上问题的存在限制了中小工业型企业的自动化转型与发展。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构简单、易于实现、承载较大、可以实现在较小空间内完成搬运动作的大负载水平搬运工业机器人。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现：

一种大负载水平搬运工业机器人，其特征在于：包括基座、回转立柱组件、Z向滑动臂组件、转动臂组件和上下料叉组件；

所述回转立柱组件可旋转地安装在基座上方，所述基座上设置有驱动回转立柱组件的第一动力装置；所述Z向滑动臂组件以沿上下方向可滑动的方式安装在回转立柱组件的侧部，在回转立柱组件上设置有驱动Z向滑动臂组件的第二动力装置；所述转动臂组件包括第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，第一转动臂的左端与Z向滑动臂组件沿水平方向可转动式连接，第一转动臂的右端与第二转动臂的左端沿水平方向可转动式连接，第二转动臂的右端与第三转动臂的左端沿水平方向可转动式连接，第三转动臂的右端与上下料叉组件固定连接；在第一转动臂上设置有驱动第一转动臂的第三传动装置和驱动第二转动臂的第四传动装置，在第二转动臂上设置有驱动第三转动臂的第五驱动装置。

而且的，所述基座采用设置有侧部电缆开口的底盘结构，所述第一动力装置包括设置在底盘上的第一RV减速器、支撑座、第一伺服电机；所述第一RV减速器与所述底盘固定连接，所述第一RV减速器为中空型RV减速器，所述第一伺服电机与支撑座固定连接，所述第一伺服电机的输出轴通过联轴器连接有第一齿轮轴，所述第一齿轮轴的齿轮与所述第一RV减速器输入端齿轮啮合，所述第一RV减速器输出端与支撑座固定连接。

而且的，所述回转立柱组件包括外壳和竖向设置的主支撑板，所述外壳为一侧呈开口状的箱型立柱结构，外壳的内侧面设置有米字型加强筋；所述主支撑板焊接于外壳的开口侧，在外壳与主支撑板之间焊接有凹型加强筋；回转立柱组件的下端与所述支撑座的上端焊接连接。

而且的，所述Z向滑动臂组件包括竖向设置的滑动板和垂直于滑动板的外伸臂两部分，滑动板与外伸臂通过焊接方式连接，在滑动板与外伸臂之间连接有加强筋，采用角筋和圆形筋；滑动板的外侧固定有两组滑块，两组滑块分别与固定于主支撑板外侧的两根直线导轨滑动连接。

而且的，所述第二动力装置包括第二伺服电机、滚珠丝杠、与滚珠丝杠相匹配的丝杠螺母；第二伺服电机通过电机支架固定安装在主支撑板靠近上部的外侧位置，滚珠丝杠通过位于两端的丝杠支座固定于主支撑板的外侧，丝杠螺母与滑动板的内侧固定连接。