[发明专利]一种磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统

说明书

本发明提供磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统，AGV接收任务后，根据目标工位所在的位置，并结合利用差速驱动装置运行到目标工位，完成工位对接任务。与现有技术相比，本发明提供的磁导航AGV的工位对接方法，通过磁轨道与磁导轨的配合使用，并利用差速驱动方式实现AGV平移，其控制简单、生产成本低，实现了送料位置更多、路程更短、使用更加灵活的目的。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统。

背景技术

在自动化生产线车间内，通常会利用具有导航功能的AGV对物料进行运输，而目前一般沿路铺设磁条，且流水线上设有若干工位站点，AGV沿着磁条路线到达目标工位站点停止，拖挂或者卸下料车，但由于目前的生产线固定，且在两通道间的跨越一般只使用一条磁轨道，其路程较长，且AGV不能平移，磁轨道弯曲布置，导致沿途布置的可对接工位较少，且行驶时容易与其他设备发生碰撞干涉。

此外，实现直角平移的移动方式一般采用的是双舵机驱动的方式，但是双舵机驱动的方式成本高，包括舵机的成本以及控制系统复杂，开发周期长，调试时间长，而在一般AGV实际运用场景中，其工位对接精度的要求不高，因此采用这种双舵机驱动方式会造成浪费。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可对接工位多、成本低、控制简单的磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种磁导航AGV的工位对接方法，其包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，该工位对接方法包括以下步骤：

a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；

b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；

c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，旋转90度之后，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。

与现有技术相比，本发明提供的磁导航AGV的工位对接方法，通过磁轨道与导引磁轨的配合使用，并利用差速驱动方式实现AGV平移，其控制简单、生产成本低，实现了送料位置更多、路程更短、使用更加灵活的目的。

优选的，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件；

步骤c中，还包括如下步骤：

c1：两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨，当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，反之进入步骤c2；

c2：当磁循迹组件检测不到所述，所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，使AGV向目标工位行进，以用于对AGV车身偏移进行修正，达到控制车身的功能。

优选的，所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线，防止AGV之间发生碰撞。