[发明专利]一种磁导航AGV的工位对接方法、存储装置及控制系统

权利要求书

1.一种磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，该工位对接方法包括以下步骤：

a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；

b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；

c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨；

当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接；

当磁循迹组件检测不到所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。

2.根据权利要求1所述的磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线。

3.根据权利要求1所述的磁导航AGV的工位对接方法，其特征在于：所述若干磁轨道包括主通道和中间通道，相邻的两个主通道之间设有至少一个中间通道，所述相邻的两个主通道上的对接工位交错设置，所述中间通道上对应相邻的主通道或者中间通道均设有若干对接工位。

4.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于：其中，AGV的运行场景上包括若干个并列设置的磁轨道、若干个沿磁轨道长度方向间隔布置的AGV对接工位，以及连接相邻磁轨道上的工位的导引磁轨，每个磁轨道上的工位与其相邻的磁轨道上的工位对称设置，所述AGV上设有RFID读卡器和两个差速驱动装置，所述若干AGV对接工位上均布置有RFID地标卡，所述的导引磁轨设置有两条，所述两个差速驱动装置上均设有磁循迹组件，所述执行指令用于AGV的中控中心加载并执行以下操作：

a.AGV接收任务，判定目标工位是否位于当前磁轨道上，若是，AGV沿当前磁轨道行驶到对应目标工位上，AGV停止，完成对接；反之则执行步骤b；

b.AGV行驶到目标工位所对应的导引磁轨上，RFID读卡器扫描RFID地标卡以读取目标工位方向，AGV停止；

c.AGV上的两个差速驱动装置根据目标工位方向进行90度原地转动，两个差速驱动装置旋转90度之后，所述磁循迹组件检测所述导引磁轨；

当所述磁循迹组件均能同时检测到所述导引磁轨时，所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接；

当磁循迹组件检测不到所述导引磁轨时，触发差速驱动装置的启停控制，控制其中一个差速驱动装置动作，另外一个差速驱动装置保持，直到两个磁循迹组件均能检测到磁条在循迹中央，则控制所述差速驱动装置同时启动，差速驱动装置控制所述差速驱动轮转动，所述差速驱动轮转动带动AGV直行，到达目标工位，AGV完成工位对接。

5.根据权利要求4所述的存储装置，其特征在于：所述AGV上还设有障碍物检测传感器，若行驶中的AGV检测到前方对接工位上有其他AGV存在，则将信号反馈至中控中心，中控中心控制前方工位上的AGV运行离开或者控制行驶中的AGV更换路线。