[发明专利]一种机器人工作的方法及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人工作的方法及机器人，其中该机器人工作的方法包括在所述机器人执行任务的过程中，当检测到所述任务中断且偏离预定轨迹时，确定所述任务中断的原因，根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务。本申请可以根据任务中断的原因，判断是否返回至任务中断时的位置继续按原轨迹执行原任务，有利于提高机器人的智能化程度和清洁的效率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人工作的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，诸如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机等清洁机器人，由于可代替人工完成地面的清洁而被广泛地用于日常生活中。

现有技术中的机器人大都具有断点续扫的功能，因而即便是机器人临时中断任务并偏离预定轨迹，最终仍会回到中断的位置继续完成中断的任务。而当机器人在用户的帮助下离开被困区域后，若再自动返回该区域中，则会降低机器人的智能化程度和清洁的效率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人工作的方法及机器人，可以根据任务中断的原因，判断是否返回至任务中断时的位置继续按原轨迹执行原任务，有利于提高机器人的智能化程度和清洁的效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人工作的方法，包括：

在所述机器人执行任务的过程中，当检测到所述任务中断且偏离预定轨迹时，确定所述任务中断的原因；

根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务。

在一个实施例中，根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务包括：

若所述任务中断的原因为自身电量不足，则在自身电量充足时，返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务。

在一个实施例中，根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务还包括：

若所述任务中断的原因为接收到回充指令，则在执行完所述回充指令后，返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务。

在一个实施例中，根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务还包括：

若所述任务中断的原因为接收到下一清洁指令，则以当前位置为起点，执行接收到的所述下一清洁指令。

在一个实施例中，在若所述任务中断的原因为接收到下一清洁指令，则执行接收到的所述下一清洁指令之后，还包括：

返回充电座上充电，并等待接收下一工作指令。

在一个实施例中，根据所述任务中断的原因，判断是否返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务还包括：

若所述任务中断的原因为人为搬动所致，则判断被搬动后的位置是否为某个充电座所在的位置；

若被搬动后的位置为某个充电座所在的位置，则在自身充电完成后，返回至所述任务中断时的位置继续按所述轨迹执行所述任务。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若被搬动后的位置不是某个充电座所在的位置，则执行原地等待操作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若在执行原地等待操作的过程中接收到下一工作指令，则以当前位置为起点，执行接收的所述下一工作指令。