[发明专利]一种用于车辆的自动变道超车控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于车辆的自动变道超车控制方法，其特征在于，

采集自车的状态信息，所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的障碍物信息和其他车辆的状态信息和所述自车的方向盘的手力矩值；

在判定同时满足所述自车的行驶速度小于第四阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在障碍物和其他车辆或者同时满足所述自车的行驶速度大于第四阈值、所述手力矩值大于第三阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在所述障碍物和所述其他车辆时，控制所述自车自动变道超车；

在判定所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内不存在所述其他车辆之前，还包括：

根据所述自车的状态信息、所述自车前后方所述第一阈值范围内和左右侧所述第二阈值范围内的其他车辆状态信息估算所述自车的超车时刻，并判断在所述超车时刻所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内是否存在所述其他车辆。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述自车自动变道超车，包括：

根据车道线信息判断车道线是否满足开启所述自车的车道保持辅助系统的条件；

当判定满足开启所述车道保持辅助系统的条件时开启所述车道保持辅助系统。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制所述自车自动变道超车，包括：

在判定所述自车的行驶速度小于第五阈值时开启所述自车的自适应巡航系统。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述自车自动变道超车之后，还包括：

在所述自车左侧障碍物、所述自车左侧车道线模糊或获取到退出自动变道超车操作时控制所述自车退出自动变道超车。

5.一种用于车辆的自动变道超车控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

采集单元，用于采集自车的状态信息，所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的障碍物信息和其他车辆的状态信息和所述自车的方向盘的手力矩值；

判断单元，用于根据所述自车的状态信息判断所述自车的行驶速度是否小于第四阈值；根据所述自车的状态信息、所述自车前后方所述第一阈值范围内和左右侧所述第二阈值范围内的所述障碍物信息和所述其他车辆的状态信息判断所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内是否存在所述障碍物和所述其他车辆；根据所述手力矩值判断所述手力矩值是否大于第三阈值；及

控制单元，用于在判定同时满足所述自车的行驶速度小于第四阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在所述障碍物和所述其他车辆或者同时满足所述自车的行驶速度大于第四阈值、所述方向盘手力矩值大于第三阈值、所述自车前后方第一阈值范围内和左右侧第二阈值范围内的不存在所述障碍物和所述其他车辆时，控制所述自车自动变道超车。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述判断单元还用于：

根据所述自车的状态信息、所述自车前后方所述第一阈值范围内和左右侧所述第二阈值范围内的其他车辆状态信息估算所述自车的超车时刻，并判断在所述超车时刻所述自车前后方所述第一阈值内和左右侧所述第二阈值范围内是否存在所述其他车辆。

7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，所述判断单元还用于根据车道线信息判断车道线是否满足开启所述自车的车道保持辅助系统的条件；

所述控制单元还用于：

当判定满足开启所述车道保持辅助系统的条件时控制所述车道保持辅助系统开启；当判定所述自车的行驶速度小于第五阈值时控制所述自车的自适应巡航系统开启。

8.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述判断单元还用于根据所述自车左侧是否存在障碍物、所述自车左侧车道线是否清晰及是否获取到退出自动变道超车操作判断所述自车是否满足退出所述控制系统的条件；

所述控制单元还用于在所述自车左侧存在路肩或障碍物、所述自车左侧车道线模糊或获取到退出自动变道超车操作时退出所述控制系统。

9.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于控制车道保持辅助系统和自适应巡航系统的开启，以控制所述自车自动变道超车。