[发明专利]一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法

说明书

本发明提供了一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法，包括施药机，施药机上表面设置有凹槽，药箱放置于施药机上表面的凹槽内，外伸缩杆为空心形状，外伸缩杆固定设置在药箱的四角，伸缩支架由一个长方体板和四个支脚组成，悬臂安装在长方体板的下表面，悬臂两端的上表面固定设置有伺服电机，悬臂两端的下表面设置有转动杆，转动杆的一端与伺服电机的输出轴连接，转动杆远离伺服电机输出轴的一端连接有喷杆，喷杆上设置有喷头；施药机前表面还设置有激光雷达。本发明提供的一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法，可实现变量喷洒，针对树冠茂密区域可加大喷药量，稀疏树冠降低药量，同时在树间隙不喷药，节约药量，降低对环境污染。

技术领域

本发明涉及农机技术领域，具体涉及一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法。

背景技术

目前，果园喷药大部分依靠人力喷洒，费时费力，易造成果园喷洒不均匀，农药利用率低；且农药对人体存在危害，长期人工作业可能导致身体健康受到损害。

果园内种植着各种各样的果树，要想收获更多的果实，需要不定期的对果树进行喷洒药液。目前，果树喷药已由传统的肩背手动式向机械化方式改进，机械式的果树喷药机是将药液箱安装在车辆上，并将多个喷头安装于车辆两侧，通过车辆的行进配合喷头喷药来完成果树的喷药作业。但由于果树的密度不同，形状不一，树叶将相互遮蔽，车辆行进一次喷头很难对果树完全喷施到位，需要喷药车往返喷药，喷药效率不高，且喷药的均匀度差，在果树之间喷药造成浪费的问题。

发明内容

本发明提供了一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法，实现变量喷洒，针对树冠茂密区域可加大喷药量，稀疏树冠降低药量，同时在树间隙不喷药，节约药量，降低对环境污染。

本发明采用如下技术方案：

一种可变多角度树冠仿形喷药机，包括施药机、药箱、外伸缩杆、伸缩支架、悬臂、伺服电机、转动杆、喷杆，所述施药机为小车形状，所述施药机上表面设置有凹槽，所述施药机用于施药时在果树之间移动；所述药箱为长方体形状，所述药箱放置于所述施药机上表面的凹槽内，所述药箱用于容纳药液；所述外伸缩杆为空心形状，所述外伸缩杆的数量为四个，分别固定设置在所述药箱的四角，所述伸缩支架由一个长方体板和四个支脚组成，所述四个支脚固定安装在所述长方体板的四角，所述四个支脚分别伸入到所述四个伸缩支架的内部，用于升降所述长方体板；所述悬臂安装在所述长方体板的下表面，所述悬臂的两端伸出长方体板并设置在施药机的左右两侧，所述悬臂两端的上表面固定设置有伺服电机，所述悬臂两端的下表面设置有转动杆，所述转动杆的一端与所述伺服电机的输出轴连接，所述转动杆以伺服电机的输出轴为圆心作圆周运动，所述转动杆远离所述伺服电机输出轴的一端连接有喷杆，所述喷杆竖直向下并随着转动杆一起作圆周运动，所述喷杆连接所述药箱，所述喷杆上设置有喷头，所述喷头用于给果树喷药；所述施药机前表面还设置有激光雷达，所述激光雷达用于对果树位置和树冠形状进行检测；所述施药机内部包括控制器，所述控制器连接所述伸缩支架、药箱、伺服电机，所述控制器用于控制伸缩支架的伸缩、喷杆喷出的药量、伺服电机的启动。

进一步地，所述悬臂两端伸出所述长方体板的部分长度相等，所述悬臂两端均伸出到所述果树树冠上方，使所述伺服电机与所述果树树冠在同一条轴线上。

进一步地，所述喷头的数量为多个，均匀分布在所述喷杆的一侧。

进一步地，所述喷头的喷射方向正对所述转动杆连接所述伺服电机输出轴的一端。

进一步地，所述激光雷达竖直设置在施药机的前表面。

进一步地，所述喷杆可拆卸的安装在转动杆远离伺服电机的一端。

一种可多变角度树冠仿形喷药机喷药方法，包括：

S1、在施药机开始工作时激光雷达对果树位置和树冠形状进行检测；控制器控制伸缩支架的四个支脚上升，使悬臂两端能够同时处于树冠的上方；