[发明专利]一种可变多角度树冠仿形喷药机及喷药方法

权利要求书

1.一种可变多角度树冠仿形喷药机，其特征在于，包括施药机、药箱、外伸缩杆、伸缩支架、悬臂、伺服电机、转动杆、喷杆，所述施药机为小车形状，所述施药机上表面设置有凹槽，所述施药机用于施药时在果树之间移动；所述药箱为长方体形状，所述药箱放置于所述施药机上表面的凹槽内，所述药箱用于容纳药液；所述外伸缩杆为空心形状，所述外伸缩杆的数量为四个，分别固定设置在所述药箱的四角，所述伸缩支架由一个长方体板和四个支脚组成，所述四个支脚固定安装在所述长方体板的四角，所述四个支脚分别伸入到所述四个伸缩支架的内部，用于升降所述长方体板；所述悬臂安装在所述长方体板的下表面，所述悬臂的两端伸出长方体板并设置在施药机的左右两侧，所述悬臂两端的上表面固定设置有伺服电机，所述悬臂两端的下表面设置有转动杆，所述转动杆的一端与所述伺服电机的输出轴连接，所述转动杆以伺服电机的输出轴为圆心作圆周运动，所述转动杆远离所述伺服电机输出轴的一端连接有喷杆，所述喷杆竖直向下并随着转动杆一起作圆周运动，所述喷杆连接所述药箱，所述喷杆上设置有喷头，所述喷头用于给果树喷药；所述施药机前表面还设置有激光雷达，所述激光雷达用于对果树位置和树冠形状进行检测；所述施药机内部包括控制器，所述控制器连接所述伸缩支架、药箱、伺服电机，所述控制器用于控制伸缩支架的伸缩、喷杆喷出的药量、伺服电机的启动。

2.根据权利要求1所述的一种可变多角度树冠仿形喷药机，其特征在于，所述悬臂两端伸出所述长方体板的部分长度相等，所述悬臂两端均伸出到所述果树树冠上方，使所述伺服电机与所述果树树冠在同一条轴线上。

3.根据权利要求1所述的一种可变多角度树冠仿形喷药机，其特征在于，所述喷头的数量为多个，均匀分布在所述喷杆的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种可多变角度树冠仿形喷药机，其特征在于，所述喷头的喷射方向正对所述转动杆连接所述伺服电机输出轴的一端。

5.根据权利要求1所述的一种可变多角度树冠仿形喷药机，其特征在于，所述激光雷达竖直设置在施药机的前表面。

6.根据权利要求1所述的一种可变多角度树冠仿形喷药机，其特征在于，所述喷杆可拆卸的安装在转动杆远离伺服电机的一端。

7.一种可多变角度树冠仿形喷药机喷药方法，所述可多变角度树冠仿形喷药机包括权利要求1-6中任一项权利要求中的所述可多变角度树冠仿形喷药机，其特征在于，还包括：

S1、在施药机开始工作时激光雷达对果树位置和树冠形状进行检测；控制器控制伸缩支架的四个支脚上升，使悬臂两端能够同时处于树冠的上方；

S2、激光雷达检测到果树时，控制器控制悬臂两端的伺服电机启动，带动转动杆转动，转动杆带动喷杆转动；

S3、当伺服电机的输出轴与果树树冠在同一条轴线上时，控制器控制药箱对喷杆进药，喷杆围绕果树喷药，同时对激光雷达检测到的树冠茂密的果树，控制器控制药箱加大对喷杆的进药量，在喷药过程中，喷头始终对准树冠；

S4、在喷完第一对果树后，喷杆转动到两个同侧的果树之间，喷头对准已喷完药的果树，背对下一颗即将喷药的果树，此时，控制器控制药箱停止对喷杆进药，喷头停止喷药；

S5、在施药机继续移动到下一对果树之间的过程中，激光雷达对对下一对果树的位置和树冠形状进行监测，同时伺服电机驱动转动杆反向转动180度，转动杆带动喷杆反向转动180度，在施药机移动到下一对果树之间时，喷杆转动到同侧的上一颗喷药完成的果树与即将喷药的果树之间，且喷头对准即将喷药的果树，背对已经喷完药的果树；

S6、当伺服电机与即将喷药的果树树冠在同一条轴线上时，控制器控制药箱对喷杆进药，喷杆围绕果树喷药，同时对激光雷达检测到的树冠茂密的果树，控制器控制药箱加大对喷杆的进药量；

S7、循环上述步骤，直到喷完所有需要喷药的果树。