[发明专利]一种控制机器人回充的方法及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人回充的方法及机器人，其中该控制机器人回充的方法包括当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况，若当前区域内存在第一地毯，则根据目标充电座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第一回充路径的规划，所述第一回充路径不经过所述第一地毯所在的位置，控制所述机器人沿所述第一回充路径继续行进。本申请不仅可以避免机器人在进行回充探索过程中损坏地毯，有利于延长地毯的使用寿命，还可以减小机器人行进的阻力，有利于提高机器人进行回充探索的成功率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种控制机器人回充的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人领域的发展，各种机器人应用而生，尤其是室内清洁机器人已经开始逐渐进入各个用户家中。

现有技术一般采用可充电的电池为这类机器人提供动力，然而受电池容量的限制又难以为机器人长久供电，因而这类机器人通常也都具有自动回充的功能，能够根据目标充电座所在的位置和自身当前所在的位置进行回充路径的规划。然而当机器人在沿规划所得的回充路径进行运动时，若途径地毯，则有可能损坏地毯，从而影响地毯的使用寿命；并且由于地毯的表面往往比较粗糙，因此还有可能增加机器人前进的阻力，造成机器人在运行过程出现卡顿的现象，进而影响机器人回充的成功率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种控制机器人回充的方法及机器人，不仅可以避免机器人在进行回充探索过程中损坏地毯，有利于延长地毯的使用寿命，还可以减小机器人行进的阻力，有利于提高机器人进行回充探索的成功率。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制机器人回充的方法，包括：

当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况；

若当前区域内存在第一地毯，则根据目标充电座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第一回充路径的规划，所述第一回充路径不经过所述第一地毯所在的位置；

控制所述机器人沿所述第一回充路径继续行进。

在一个实施例中，当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况包括：

当所述机器人接收到回充指令时，确定所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系；

根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

在一个实施例中，根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况包括：

若所述历史清洁区域包含所述当前区域，则获取所述机器人在进行历史清洁过程中检测到的障碍物的信息；

根据获取的所述障碍物的信息，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

在一个实施例中，根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况还包括：

若所述历史清洁区域不包含所述当前区域，则在所述机器人进行回充探索时，确定当前区域内地面的凸起形状和/或地面的材质；

根据所述当前区域内地面的凸起形状和/或地面的材质，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

在一个实施例中，控制所述机器人沿规划后的第一回充路径继续行进包括：

若所述第一回充路径有多条，则根据预设规则，从所述第一回充路径中选择一条回充路径；

控制所述机器人沿选择的所述回充路径继续行进。