[发明专利]一种控制机器人回充的方法及机器人

权利要求书

1.一种控制机器人回充的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况；

若当前区域内存在第一地毯，则根据目标充电座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第一回充路径的规划，所述第一回充路径不经过所述第一地毯所在的位置；

控制所述机器人沿所述第一回充路径继续行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况包括：

当所述机器人接收到回充指令时，确定所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系；

根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

3.根据权利要求2所述的方法，根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况包括：

若所述历史清洁区域包含所述当前区域，则获取所述机器人在进行历史清洁过程中检测到的障碍物的信息；

根据获取的所述障碍物的信息，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前区域与历史清洁区域间的包含关系，确定当前区域内第一地毯的存在情况还包括：

若所述历史清洁区域不包含所述当前区域，则在所述机器人进行回充探索时，确定当前区域内地面的凸起形状和/或地面的材质；

根据所述当前区域内地面的凸起形状和/或地面的材质，确定当前区域内第一地毯的存在情况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿规划后的第一回充路径继续行进包括：

若所述第一回充路径有多条，则根据预设规则，从所述第一回充路径中选择一条回充路径；

控制所述机器人沿选择的所述回充路径继续行进。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人沿选择的所述回充路径继续行进之后，还包括：

确定选择的所述回充路径上第二地毯的存在情况；

若选择的所述回充路径上存在第二地毯，则根据所述目标充电座所在的位置、所述第二地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第二回充路径的规划，所述第二回充路径不经过所述第二地毯所在的位置；

控制所述机器人沿规划的第二回充路径继续行进。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前区域内不存在第一地毯，则根据目标充电座所在的位置和所述机器人当前所在的位置，进行第三回充路径的规划；

控制所述机器人沿规划后的第三回充路径继续行进。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人沿规划后的第三回充路径继续行进之后，还包括：

确定所述第三回充路径上第三地毯的存在情况；

若所述第三回充路径上存在第三地毯，则控制所述机器人根据目标充电座所在的位置、所述第三地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第四回充路径的规划，所述第四回充路径不经过所述第三地毯所在的位置；

控制所述机器人沿规划后的第四回充路径继续行进。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。