[发明专利]目标物意图预测方法及其系统

说明书

本发明提供一种目标物意图预测方法，其包含资讯取得步骤，以及计算及图资对应步骤。于资讯取得步骤中，是取得本车定位资讯以及目标物的多个目标物资讯，目标物资讯分别对应时间轴上的多个时间点，且各目标物资讯包含目标物位置及目标物速度。计算及图资对应步骤包含：将本车定位资讯对应至图资上，将对应最后时间点的目标物位置对应至图资上，以及以目标物资讯中的目标物速度计算出目标物的更新速度，将更新速度对应至图资上，并以更新速度预测目标物在未来时间点于图资上的目标物未来位置。借此有助于目标物的意图预测。

技术领域

本发明是有关于一种预测方法及其系统，且尤其是有关一种在行车过程中，对目标物的意图进行分析的预测方法及其系统。

背景技术

技术的进步，使得车辆的发展进入智慧型辅助驾驶或全自动驾驶的自动化阶段。由于车辆的运动属于动态运动，因此必需避免其与路线上的车辆或行人等障碍物产生碰撞，故有业者发展出针对此些障碍物的目标物位置或轨迹的预测方法，以提高行车的安全。

然而，市区的环境复杂且汽机车混流，特别是在多号志方向的路口环境中，障碍物多且轨迹多变，容易导致在分析及判断上的难度增加。此外，市场上的障碍物分析多以单个时间点的状况来预测下一时间点的状况，而不具有时间上的连续性，亦容易导致障碍物的错误判断。

有鉴于此，如何提升障碍物等目标物的分析准确度，遂成相关业者努力的目标。

发明内容

本发明提供一种目标物意图预测方法及其系统，透过本车定位资讯及对应一时间轴上的多个时间点的多个目标物资讯，并将本车定位资讯及目标物资讯对应的一图资上，可有助于目标物的意图预测，提升目标物的分析准确度。

依据本发明的一态样的一实施方式提供一种目标物意图预测方法，其包含一资讯取得步骤(dataset obtaining step)及一计算及图资对应步骤(calculating and mapmapping step)。于资讯取得步骤中，是取得一本车的一本车定位资讯及至少一目标物的多个目标物资讯，目标物资讯分别对应一时间轴上的多个时间点，且各目标物资讯包含一目标物位置及一目标物速度。计算及图资对应步骤包含：将本车定位资讯对应至一图资上，将最后一时间点的目标物位置对应至图资上，以及以目标物资讯中的目标物速度计算出前述至少一目标物的一更新速度，将更新速度对应至图资上，并以更新速度预测前述至少一目标物在一未来时间点于图资上的一目标物未来位置。

借此，透过将本车及目标物对应至图资上，可明确得知目标物的位置，进而有助于判断目标物的意图。此外，透过计算不同时间点的目标物速度，以取得目标物的更新速度，借此预测目标物的目标物未来位置，可使目标物的预测具有时间上的连续性，而能提升目标物分析的准确性。

依据前述的目标物意图预测方法，可还包含一未来轨迹选择步骤，其中，本车可包含位于图资上的多个未来轨迹，依据前述至少一目标物的目标物未来位置选择其中一未来轨迹，以避开前述至少一目标物。

依据前述的目标物意图预测方法，其中，可于计算及图资对应步骤中，依未来轨迹调整图资上的一感兴趣区域范围，当前述至少一目标物位于感兴趣区域范围内时，计算前述至少一目标物的更新速度。

依据前述的目标物意图预测方法，其中，可找出未来轨迹中最后一未来时间点的一本车未来位置，以本车未来位置往前加上一第一设定距离为感兴趣区域范围的一前边界，而以本车的一车体的后端往后加上一第二设定距离为感兴趣区域范围的一后边界，以车体的左侧加上一个车道的宽度为感兴趣区域范围的一左边界，再以车体的右侧加上一个车道的宽度为感兴趣区域范围的一右边界。

依据前述的目标物意图预测方法，其中，可取一时间阈值内的目标物速度进行更新速度的计算，定义时间阈值为对应最后一时间点的目标物速度乘上一估算值，估算值介于0至1之间。

依据前述的目标物意图预测方法，其中，可分类前述至少一目标物为一车辆类别、一类行人类别或一行人类别，并针对车辆类别、类行人类别及行人类别设定不同的估算值。