[发明专利]目标物意图预测方法及其系统

权利要求书

1.一种目标物意图预测方法，其特征在于，包含：

一资讯取得步骤，取得一本车的一本车定位资讯及至少一目标物的多个目标物资讯，该些目标物资讯分别对应一时间轴上的多个时间点，且各该目标物资讯包含一目标物位置及一目标物速度；以及

一计算及图资对应步骤，包含：

将该本车定位资讯对应至一图资上；

将最后一该时间点的该目标物位置对应至该图资上；及

以该些目标物资讯中的该些目标物速度计算出该至少一目标物的一更新速度，将该更新速度对应至该图资上，并以该更新速度预测该至少一目标物在一未来时间点于该图资上的一目标物未来位置。

2.根据权利要求1所述的目标物意图预测方法，其特征在于，还包含：

一未来轨迹选择步骤，该本车包含位于该图资上的多个未来轨迹，依据该至少一目标物的该目标物未来位置选择其中一该未来轨迹，以避开该至少一目标物。

3.根据权利要求2所述的目标物意图预测方法，其特征在于，于该计算及图资对应步骤中，依该些未来轨迹调整该图资上的一感兴趣区域范围，当该至少一目标物位于该感兴趣区域范围内时，计算该至少一目标物的该更新速度。

4.根据权利要求3所述的目标物意图预测方法，其特征在于，找出该未来轨迹中最后一该未来时间点的一本车未来位置，以该本车未来位置往前加上一第一设定距离为该感兴趣区域范围的一前边界，而以该本车的一车体的后端往后加上一第二设定距离为该感兴趣区域范围的一后边界，以该车体的左侧加上一个车道的宽度为该感兴趣区域范围的一左边界，再以该车体的右侧加上一个车道的宽度为该感兴趣区域范围的一右边界。

5.根据权利要求1所述的目标物意图预测方法，其特征在于，取一时间阈值内的该些目标物速度进行该更新速度的计算，定义该时间阈值为最后一该时间点的该目标物速度乘上一估算值，该估算值介于0至1之间。

6.根据权利要求5所述的目标物意图预测方法，其特征在于，分类该至少一目标物为一车辆类别、一类行人类别或一行人类别，并针对该车辆类别、该类行人类别及该行人类别设定不同的该估算值。

7.根据权利要求6所述的目标物意图预测方法，其特征在于，根据该至少一目标物于该图资上的位置、该至少一目标物的长宽、或该至少一目标物的长宽比来分类该目标物。

8.根据权利要求7所述的目标物意图预测方法，其特征在于，设定该未来时间点等于该时间阈值。

9.根据权利要求1所述的目标物意图预测方法，其特征在于，于该计算及图资对应步骤中，以一加权移动平均方法计算该更新速度。

10.根据权利要求1所述的目标物意图预测方法，其特征在于，于该计算及图资对应步骤中，以一即时动态定位技术取得该本车定位资讯。

11.一种目标物意图预测系统，其特征在于，应用于如权利要求1所述的目标物意图预测方法，该目标物意图预测系统包含：

该本车；

至少一感测器，设置于该本车且用以侦测该至少一目标物；以及

一处理器，讯号连接该至少一感测器，以取得该些目标物资讯。

12.根据权利要求11所述的目标物意图预测系统，其特征在于，该至少一感测器具有光学感测器结构。