[发明专利]一种基于区域分配的建图方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种基于区域分配的建图方法及装置，该方法包括：获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对待建图区域进行建图；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建地图时的效率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于区域分配的建图方法及装置。

背景技术

在智能驾驶技术领域中，对车辆进行定位是智能驾驶中的重要环节。通常，当车辆行驶时，可以根据卫星定位系统确定车辆位姿。但是，当车辆行驶至卫星信号较弱或无信号的场景中时，为了精确地确定车辆的定位位姿，可以基于视觉定位的方式进行定位。

基于视觉的定位建立在预先构建的高精度地图的基础上。在构建高精度地图时，通常需要在车辆行驶过程中采集道路图像并基于惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)对车辆位姿进行推测，并直接根据车辆位姿以及从道路图像中检测出的语义特征，确定语义特征在世界坐标系中的位置。这种建图方式是基于车辆边行驶边建图的方式而进行的，面对大范围的待建图区域，这种建图方式的效率显然不够高。

发明内容

本发明提供了一种基于区域分配的建图方法及装置，以提高构建地图时的效率。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种基于区域分配的建图方法，包括：

获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对所述待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；

将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组；

获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；

基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对所述待建图区域进行建图。

可选的，所述基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对所述待建图区域进行建图的步骤，包括：

基于每个子建图区域的多组道路图像，确定对应的子建图区域的地图信息；对各个子建图区域的地图信息进行融合，确定所述待建图区域的地图信息。

可选的，所述基于每个子建图区域的多组道路图像，确定对应的子建图区域的地图信息的步骤，包括：

采用以下方式，确定目标子建图区域的地图信息，其中，所述目标子建图区域为各个子建图区域中的任意一个：

针对所述目标子建图区域的多组道路图像，获取每组道路图像中的每个道路图像对应的世界坐标系中的定位位姿；其中，所述世界坐标系为地图所在坐标系；

对每个道路图像中的道路标志进行特征检测，得到每个道路图像中的语义特征；

根据每个道路图像中的语义特征，对各组道路图像之间进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征，并确定所述关联语义特征在所述世界坐标系中的第一位置；

根据所述第一位置以及每个道路图像对应的定位位姿，确定所述关联语义特征与每个道路图像中对应的语义特征之间的重投影误差，并确定各个重投影误差之间的投影误差和值，根据所述投影误差和值，确定所述关联语义特征在所述世界坐标系中的第二位置；

将所述关联语义特征和所述第二位置作为所述目标子建图区域的地图信息添加至所述地图中。