[发明专利]车辆及控制车辆的方法

说明书

本公开提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆可以包括：通信装置；存储装置，被配置为存储地图信息；检测装置，被配置为检测车辆的行驶信息和车辆的周围信息；以及控制器，被配置为基于地图信息、行驶信息和周围信息确定车辆的预测位置，基于预测位置和通过通信装置接收的位置信号确定精确位置，并且控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

技术领域

本公开的实施例涉及一种使用周围信息确定车辆的位置的车辆及控制车辆的方法。

背景技术

在基于精确地图的自主驾驶车辆的情况下，使用地图信息识别车辆的位置是待执行的第一步骤，并且位置识别的准确度影响车辆控制的执行。

用于自主驾驶的定位技术可以是通过利用周围信息将车辆的当前位置与地图的位置匹配的方法。通常，测量周围物体的信息越准确，可以获得越准确的信息。

另一方面，当不能获得准确的信息时，可以使用滤波器等仅利用获得的信息来执行校正。然而，如果误差值大于特定值，则其可靠性降低，这可能使得难以执行车辆的安全自主驾驶。

因此，正在积极地进行关于用于确定车辆的准确位置的技术的研究。

该背景技术部分中包含的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的认可或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆被配置为通过引导车辆的精确定位的行驶准确地确定车辆的位置从而可以执行安全自主驾驶。

本公开的其他方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践来习得。

根据本公开的一个方面，一种车辆可以包括：通信装置；存储装置，被配置为存储地图信息；检测装置，被配置为检测车辆的行驶信息和车辆的周围信息；以及控制器，被配置为基于地图信息、行驶信息和周围信息确定车辆的预测位置，基于预测位置和通过通信装置接收的位置信号确定精确位置，并且控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置之间的差异以及位置信号来控制车辆进行跟随周围信息的参考元素的行驶。

控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置之间的差异来控制车辆进行跟随在车辆周围行驶的周围车辆的行驶，并且基于车辆和周围车辆之间的位置关系来确定预测位置和精确位置中的至少一个。

控制器可以被配置为基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定参考元素中包括的固定物的位置，并且控制车辆跟随固定物并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

控制器可以被配置为基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定车辆周围的道路特征，并且控制车辆跟随存在预定道路特征的车道并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

车辆可以进一步包括：输入装置，被配置为用于驾驶员输入命令。控制器可以被配置为当基于驾驶员的命令判断车辆的控制权改变时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

控制器可以被配置为当通信装置接收的信号的强度小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

控制器可以被配置为当获得的作为用于确定周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置确定车辆的位置信息。

根据本公开的另一方面，一种控制车辆的方法可以包括：检测装置获得车辆的周围信息；控制器基于地图信息和周围信息确定车辆的预测位置；控制器基于预测位置和接收的位置信号确定精确位置；以及控制器控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。