[发明专利]用于无人机的智能目标搜寻方法及系统

说明书

本发明涉及一种用于无人机的智能目标搜寻方法及系统，所述方法包括各个所述无人机接收搜寻任务并存储，所述搜寻任务包括待搜寻的人物目标图像、各个所述无人机的编号和各个所述无人机的规划路径；各个所述无人机沿所对应的规划路径飞行，并在飞行过程中每隔预设拍摄间隔时间采集图像，识别所述采集图像中是否存在至少一待搜寻的人物目标图像；当无人机识别到待搜寻的人物目标图像时，从人物目标图像中选择一人物目标作为自己的跟踪目标，并将其他的人物目标的位置发送给其他的无人机，其他的无人机可以快速到达对应的人物目标的位置。本发明通过采用多个无人机协同搜寻多个人物目标，提高了目标搜寻效率和跟踪可靠性，适用于大范围推广应用。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体是指一种用于无人机的智能目标搜寻方法及系统。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，它可以由地面遥控设备进行远程操控或者通过机载电脑自动驾驶。与载人飞行器相比，无人机体积小、造价低、使用方便。由于无人机的非载人特性以及多维度的可操控性等特点，在军事领域、航拍、农业、运输、娱乐等很多领域中得到广泛应用。

在一些领域中，无人机在作业过程中，需要对其目标对象进行识别和跟踪。目前无人机对目标对象进行跟踪，然而现有的无人机在进行目标搜寻时往往效率比较低，并且由于目标的移动性、多变性，在跟踪过程中可能会出现跟丢的情况，目标搜寻和跟踪可靠性不高。

发明内容

本发明提供了一种用于无人机的智能目标搜寻方法及系统，其目的在于克服现有技术中的缺陷，采用多个无人机协同搜寻多个人物目标，提高目标搜寻效率和跟踪可靠性。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

该用于无人机的智能目标搜寻方法，包括如下步骤：

采用多个无人机对多个人物目标进行协同搜寻，所述无人机的数量大于或等于人物目标的数量，所述方法包括如下步骤：

各个所述无人机接收搜寻任务并存储，所述搜寻任务包括待搜寻的人物目标图像、各个所述无人机的编号和各个所述无人机的规划路径；

各个所述无人机沿所对应的规划路径飞行，并在飞行过程中每隔预设拍摄间隔时间采集图像，识别所述采集图像中是否存在至少一待搜寻的人物目标图像；

如果一所述无人机的采集图像中存在一待搜寻的人物目标图像，则该无人机将该待搜寻的人物目标图像设置为本机的跟踪目标，并将本机的跟踪目标信息发送至其他各个所述无人机；

如果一所述无人机的采集图像中存在两个以上待搜寻的人物目标图像时，所述无人机选择该两个以上待搜寻的人物目标图像中的一个作为本机的跟踪目标，并将本机的跟踪目标信息发送至其他各个所述无人机，且所述无人机将目标跟踪请求发送至其他无人机；

各个所述无人机接收到另一无人机发送的跟踪目标信息时，将该跟踪目标信息所对应的人物目标图像从本机存储的待搜寻的人物目标图像中删除；

各个所述无人机接收到另一无人机发送的目标跟踪请求，且当前本机不存在跟踪目标时，向发送该目标跟踪请求的无人机发送响应请求，发送该目标跟踪请求的无人机向接收到的第一个响应请求所对应的无人机发送采集图像中未作为跟踪目标的人物目标图像和人物目标位置；

所述无人机接收到发送该目标跟踪请求的无人机发送的采集图像中未作为跟踪目标的人物目标图像和人物目标位置之后，飞行至所述人物目标位置。

可选地，所述无人机选择该两个以上待搜寻的人物目标图像中的一个作为本机的跟踪目标，包括如下步骤：