[发明专利]一种利用避座信号的安全区建立方法

权利要求书

1.一种利用避座信号的安全区建立方法，其特征在于，包括：

步骤1、机器人在当前工作区域移动的过程中，实时检测机器人在其接收信号覆盖范围内的避座信号接收情况，其中，避座信号来自于专供机器人充电的充电座；

步骤2、根据机器人接收到的避座信号及机器人的预设工作路径的位置特征关系，在当前工作区域内设置出安全区，使得在安全区内移动的机器人避开发射避座信号的充电座；

确定所述安全区后，在所述安全区内，以所述机器人当前位置为起始点，在所述预设工作路径的延伸的方向上，建立起一个长和宽都是预设敏感距离的防撞敏感区域，其中，预设敏感距离小于或等于所述避座信号所覆盖的距离；

当所述机器人沿着所述预设工作路径跨出当前的所述防撞敏感区域时，则删除当前建立的所述安全区，然后以所述机器人的实时位置为起始点，重复所述步骤2以建立下一个所述安全区；其中，在所述机器人跨出当前的所述防撞敏感区域之前，不重复所述步骤2以建立下一个所述安全区。

2.根据权利要求1所述安全区建立方法，其特征在于，在所述步骤2中，当所述机器人只是检测到其移动方向的左侧存在所述避座信号，且所述预设工作路径是向所述机器人当前移动路径的方向的右侧延伸时，确定所述机器人当前移动路径所在直线或者所述机器人的机体中心线为分界线，沿着所述机器人当前移动路径的方向，将分界线的右侧区域设置为所述安全区。

3.根据权利要求1所述安全区建立方法，其特征在于，在所述步骤2中，当所述机器人只是检测到其移动方向的右侧存在所述避座信号，且所述预设工作路径是向所述机器人当前移动路径的方向的左侧延伸时，确定所述机器人当前移动路径所在直线或者所述机器人的机体中心线为分界线，沿着所述机器人当前移动路径的方向，将分界线的左侧区域设置为所述安全区。

4.根据权利要求1所述安全区建立方法，其特征在于，所述步骤2还包括：在建立所述安全区之前，当所述机器人检测到其正前方存在所述避座信号时，停止继续前进。