[发明专利]基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质

说明书

本申请实施例公开了一种基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。该基于障碍物识别的车辆控制方法包括：在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取障碍物近车侧的边界位置；识别车辆临近障碍物的边界位置，与障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值；如果是则重新规划车辆的行驶路径。本申请实施例实现了当障碍物的边界位置与车辆临近障碍物的边界位置间的间隔距离小于安全距离阈值时，对车辆行驶路径进行重新规划，以优化车辆路径规划方式，灵活匹配车辆行驶的特殊情况。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术，具体涉及一种基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶技术中，基本的控制逻辑是根据对车辆周边环境的识别结果进行车辆路径规划，然后根据规划结果控制车辆的行驶。

现有的路径规划技术，是以车辆行驶的车道为基础进行规划的。具体是，在车辆所使用的电子地图中，能够确定供车辆行驶的车道，一般以车道的中心线作为车道线。车道线是进行车辆路径规划的一个重要参考因素。当车辆沿着车道线行驶的过程中，不断的检测车辆周边环境，主要是障碍物，例如固定建筑物、其他车辆和行人等。当出现的障碍物会影响车辆当前行驶路径时，则会重新规划车辆在车道内的行驶路径，以进行避障。

在车辆实际行驶的过程中会出现各种复杂的情况，例如车道边缘出现障碍物需进行规避的情况，但是现有的路径规划方式难以灵活匹配这种路边避障的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质，以优化车辆路径规划方式，灵活匹配车辆行驶的特殊情况。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于障碍物识别的车辆控制方法，该方法包括：

在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取所述障碍物近车侧的边界位置；

识别所述车辆临近所述障碍物的边界位置，与所述障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值；

如果是，则重新规划所述车辆的行驶路径。

本申请实施例在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取障碍物近车侧的边界位置，并识别车辆临近障碍物的边界位置与障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值，若是则重新规划车辆的行驶路径否则保持采用当前行驶路径。解决了在车辆行驶过程中车道边缘出现障碍物需要规避时，现有路径规划方式难以灵活匹配这种路边避障的问题，实现了当障碍物的边界位置与车辆临近障碍物的边界位置间的间隔距离小于安全距离阈值时，对车辆行驶路径进行重新规划，以优化车辆路径规划方式，灵活匹配车辆行驶的特殊情况。

另外，根据本申请上述实施例的基于障碍物识别的车辆控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，识别所述车辆临近所述障碍物的边界位置，与所述障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值包括：

根据所述障碍物的边界位置和所述安全距离阈值，计算参考车道线；

如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的同侧，则确定所述间隔距离小于安全距离阈值；

如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的异侧，则确定所述间隔距离不小于安全距离阈值。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过计算参考车道线，确定车辆临近障碍物的边界位置与障碍物的边界位置之间的间隔距离是否小于安全距离阈值，为后续确定是否重新规划车辆行驶路径提供依据。

可选的，所述安全距离阈值为根据所述车辆的外形轮廓和/或行驶速度确定的侧面避免碰撞的最小距离。