[发明专利]一种墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置及操作方法

权利要求书

1.一种墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置，其特征在于：它包括车板（2），所述车板（2）的顶部安装有用于储存并均匀挤出美缝剂的喷剂机构，所述车板（2）的底部前、后两端安装有用于驱动整个装置实现前、后、左和右方向移动的爬行机构；所述爬行机构的末端安装有用于和瓷砖表面吸附相连的真空机构；所述车板（2）的中间两侧部位对称安装有行走配合机构，所述行走配合机构也安装有真空机构；

所述喷剂机构包括安装在车板（2）上的安装盒（31），所述安装盒（31）的内部安装有美缝剂罐，所述美缝剂罐的出料口连接有导剂管（32），所述美缝剂罐的内部安装有用于挤出美缝剂的推挤杆（29），所述推挤杆（29）与用于驱动其移动的推挤动力装置相连；

所述推挤动力装置包括连接块（30），所述推挤 杆（29）一端固定在连接块（30）上，所述连接块（30）固定在E型电机（27）上为推挤 杆（29）提供推力，连接块（30）通过滑动配合安装在D型滑杆（26）上，并位于连接块（30）的上部两侧，所述连接块（30）的侧壁上固定有E型电机（27），所述E型电机（27）与D型丝杆（28）构成丝杆传动配合，所述E型电机（27）在D型丝杆（28）上移动，从而带动固定在连接块（30）侧壁上的推挤 杆（29）移动，并均匀挤出美缝剂；

所述爬行机构包括安装在车板（2）前部下方的距离传感器（1）以及C型步进电机（21）；所述C型步进电机（21）固定在位于车板（2）前部的电机连接件（13）上，所述电机连接件（13）通过滑动配合安装在C型滑杆（23）上，所述C型步进电机（21）与C型丝杆（24）构成丝杆传动配合，并驱动整个电机连接件（13）沿着C型滑杆（23）实现前后方向滑动；所述电机连接件（13）下部固定有B型步进电机（20），所述电机连接件（13）上安装有B型滑杆（16），所述B型步进电机（20）与B型丝杆（15）构成丝杆传动配合，并驱动B型丝杆（15）实现装置左右方向移动，在B型丝杆（15）的两端安装设置有丝杆固定端（12），所述丝杠固定端（12）上安装有升降机构，所述升降机构上安装有真空机构。

2.根据权利要求1所述一种墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置，其特征在于：所述升降机构包括固定在丝杆固定端（12）上的电机安装件（9），所述电机安装件（9）上固定安装有第七步进电机（19），所述第七步进电机（19）与A型丝杆（3）构成丝杠传动配合，并启动其进行升降移动，所述电机安装件（9）上安装有A型滑杆（4），在A型丝杆（3）的顶端固定有上固定件（7），A型丝杆（3）的顶端固定有下固定件（10），所述下固定件（10）上固定安装真空机构。

3.根据权利要求2所述一种墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置，其特征在于：所述行走配合机构包括通过电机安装件固定在车板（2）中间部位的第二步进电机（6），所述第二步进电机（6）上通过丝杆传动配合安装有A型丝杆（3），所述电机安装件上通过滑动配合安装有A型滑杆（4），所述A型丝杆（3）和A型滑杆（4）的顶部固定有上固定件，在其底部固定安装有用于安装真空机构的下固定件（10）。

4.根据权利要求3所述一种墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置，其特征在于：所述真空机构包括真空吸盘（11），所述真空吸盘（11）固定安装在升降机构的下固定件（10）上，所述真空吸盘（11）通过进气管道（33）和出气管道（34）与固定在车板（2）上的真空发生器（25）相连，并提供与墙壁之间的吸附力。

5.采用权利要求4所述墙体瓷砖间缝隙的美缝剂填充的爬行装置的操作方法，其特征在于它包括以下步骤：

Step1：启动真空发生器（25），六只吸盘带动装置吸附在墙面上，此时D型步进电机（22）和C型步进电机（21）处于最下端，A型步进电机（14）和B型步进电机（20）启动使通过电机连接件（13）连接的部分从初始位置移动，同时距离传感器（1）测量到墙面的距离H并开始计时T；当距离传感器（1）测量的距离H的变化值大于设定的h时，记录此时时间T1，当距离传感器（1）测量的距离H的变化值再次大于设定的h时，记录此时时间T2，之后A型步进电机（14）和B型步进电机（20）反方向转动时间（T2-T1）/2，使与固定在美缝剂罐前部的导剂管（32）喷嘴位于瓷砖间隙中间；

Step2：E处的第二步进电机（6）、F处的第六步进电机（18）向上移动，同时E处和F处的真空吸盘（11）放气离开墙壁，D型步进电机（22）和C型步进电机（21）启动，带动车板（2）向上移动至D型步进电机（22）和C型步进电机（21）位于最下端，移动过程中推挤 杆（29）均匀挤出美缝剂；之后E处的第二步进电机（6）、F处的第六步进电机（18）向下移动，同时E处，F处的真空吸盘（11）紧贴墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；A处的第一步进电机（5）、B处的第七步进电机（19）向上移动，同时A处，B处的真空吸盘（11）放气离开墙壁，C型步进电机（21）移动到最上端，之后第一步进电机（5）和第七步进电机（19）向下移动使真空吸盘（11）贴紧墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；C处的第三步进电机（8）、D处的第五步进电机（17）向上移动，同时C处、D处的真空吸盘（11）放气离开墙壁，D型步进电机（22）移动到最上端，之后第三步进电机（8）和第五步进电机（17）向下移动使真空吸盘（11）贴紧墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；重复上述动作可使装置不断向上移动；

Step3：当装置需要移动到相邻的瓷砖缝隙时，此时所有真空吸盘（11）贴附墙壁，A处的第一步进电机（5）、B处的第七步进电机（19）向上移动，同时A处，B处的真空吸盘（11）放气离开墙壁，B型步进电机（20）启动使A处和B处的真空吸盘（11）朝相邻缝隙方向移动一段距离，之后第一步进电机（5）和第七步进电机（19）向下移动使真空吸盘（11）贴紧墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；C处的第三步进电机（8）、D处的第五步进电机（17）向上移动，同时C处、D处的真空吸盘（11）放气离开墙壁，A型步进电机（14）启动使C处和D处的真空吸盘（11）朝相邻缝隙方向移动相同距离，之后第三步进电机（8）和第五步进电机（17）向下移动使真空吸盘（11）贴紧墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；E处的第二步进电机（6）、F处的第六步进电机（18）向上移动，同时E处、F处的真空吸盘（11）放气离开墙壁， B型步进电机（20）和A型步进电机（14）启动使整个装置朝相邻缝隙方向移动相同距离，之后第二步进电机（6）和第六步进电机（18）向下移动使真空吸盘（11）贴紧墙壁，此时真空发生器（25）抽出气体为真空吸盘（11）提供吸力；重复上述动作可使装置朝相邻缝隙移动；

Step4：当装置运动到指定位置停下，重复Step1～Step3。