[发明专利]自动泊车装置和自动泊车方法

说明书

本发明提供一种自动泊车装置(12)和自动泊车方法。下车引导部(68)按照泊车开始指示，在判定为在可泊车框(103)附近存在障碍物(107)的情况下，在通过车辆控制部(66)的自动泊车动作使本车辆(10)进入可泊车框(103)之前，在基于调整后的泊车位置(110)、乘员(92、93)位置和障碍物(107)位置的下车位置(115)，进行提示乘员(92、93)下车的引导。据此，即使在可泊车框内存在障碍物也易于使乘员下车。

技术领域

本发明涉及一种检测本车辆周边的可泊车框且使所述本车辆自动向该可泊车框泊车的自动泊车装置和自动泊车方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-202610号(以下，称为JPA2009-202610)中公开一种解决以下问题的技术：当泊车完成时车辆完全进入泊车框内，但由于已经泊车在相邻的泊车框内的其他车辆使开闭车门的空间不足而变得无法上下车。

在该技术中，在当使本车辆泊车在泊车框内时在副驾驶席侧有墙壁的周边状态的情况下，当乘员仅有驾驶员时将靠近所述墙壁侧的位置作为泊车位置(JPA2009-202610的图5)，在乘员位于副驾驶席侧的情况下，在不超出泊车框的范围内，将使本车辆的长度方向的轴线对齐所述其他车辆的侧部与所述墙壁的中心线的位置作为泊车位置(JPA2009-202610的图6)(JPA2009-202610的第[0031]段)。

然而，存在以下技术问题：即使例如在乘员位于副驾驶席侧的情况下在不会超出泊车框的范围内，将使本车辆的长度方向的轴线对齐所述其他车辆的侧部与所述墙壁的中心线的位置作为泊车位置，也会使乘员的下车因极小心而难以下车。

发明内容

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在可泊车框内存在障碍物也能够易于使乘员下车的自动泊车装置和自动泊车方法。

本发明的一方式是一种自动泊车装置，其检测本车辆周边的可泊车框，且使所述本车辆自动向检测到的所述可泊车框泊车，具有：

乘员检测部，其检测所述本车辆内的乘员位置；

障碍物检测部，其检测所述本车辆周边的障碍物；

泊车位置调整部，其按照存在于所述可泊车框附近的所述障碍物的位置，来调整所述可泊车框内的泊车位置；

泊车开始指示部，其按照规定的操作而指示所述本车辆开始自动泊车动作；

车辆控制部，其按照泊车开始指示，控制所述本车辆向调整后的所述泊车位置泊车；和

下车引导部，

该下车引导部按照所述泊车开始指示，在判定为在所述可泊车框附近存在所述障碍物的情况下，在通过由所述车辆控制部实现的所述自动泊车动作使所述本车辆进入所述可泊车框之前，在基于调整后的所述泊车位置、所述乘员位置和所述障碍物的位置的下车位置，进行提示乘员下车的引导。

本发明的另一方式是一种自动泊车方法，其检测本车辆周边的可泊车框，且使所述本车辆自动向检测到的所述可泊车框泊车，具有：

乘员检测步骤，其检测所述本车辆内的乘员位置；

障碍物检测步骤，其检测所述本车辆周边的障碍物；

泊车位置调整步骤，其按照存在于所述可泊车框附近的所述障碍物的位置，来调整所述可泊车框内的泊车位置；

泊车开始指示步骤，其按照规定的操作指示所述本车辆开始自动泊车动作；

车辆控制步骤，其按照泊车开始指示，控制所述本车辆向调整后的所述泊车位置泊车；和

下车引导步骤，