[发明专利]一种手指外骨骼康复机器人

说明书

本发明公开了一种手指外骨骼康复机器人，包括外骨骼食指模块、外骨骼拇指模块、固定板、掌托模块和电机驱动模块，所述外骨骼食指模块与所述固定板铰接，所述掌托模块和所述电机驱动模块均与所述固定板固定连接，所述电机驱动模块固定于所述掌托模块的上侧并能够驱动所述外骨骼食指模块转动，所述外骨骼拇指模块设置于所述掌托模块的导向板上并与所述导向板滑动连接。本发明通过固定拇指弯曲食指的方式帮助患者康复日常生活中应用最广泛的手部抓握功能，从而改善患者的独立生活能力。

技术领域

本发明涉及康复训练装置技术领域，特别是涉及一种手指外骨骼康复机器人。

背景技术

医学理论与实践证明，对于脑卒中导致的偏瘫患者通过大量重复性的功能训练可以在一定程度上恢复肢体运动功能。手部的关节神经分布广，血管多，人手运动可以增加大脑运动区域30％以及躯体感觉区域17％的血流，并可以有效刺激神经促进上肢的康复，因此手指运动恢复程度可以作为偏瘫患者上肢功能恢复的标志，对于整个上肢康复有着非常重要的意义。

外骨骼是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型、建筑和保护的坚硬的外部结构，手指外骨骼康复机器人正是从生物外骨骼得到启发的一种对人体手部功能进行强化的装置，患者将其穿戴在手部辅助患者进行针对性的康复训练。现有的手指外骨骼康复装置大都侧重于实现手指更多的自由度，因此机构复杂度较高，体积较大，便携性较差，而日常生活中使用频率最高的抓握运动并不需要太多自由度参与，本文旨在提出一种针对训练抓握运动的手指外骨骼康复机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种手指外骨骼康复机器人，以解决上述现有技术存在的问题，通过固定拇指弯曲食指的方式帮助患者康复日常生活中应用最广泛的手部抓握功能，从而改善患者的独立生活能力。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种手指外骨骼康复机器人，包括外骨骼食指模块、外骨骼拇指模块、固定板、掌托模块和电机驱动模块，所述外骨骼食指模块与所述固定板铰接，所述掌托模块和所述电机驱动模块均与所述固定板固定连接，所述电机驱动模块固定于所述掌托模块的上侧并能够驱动所述外骨骼食指模块转动，所述外骨骼拇指模块设置于所述掌托模块的导向板上并与所述导向板滑动连接。

优选地，所述外骨骼食指模块包括通过第一弹性绳依次连接的远端指骨连接板、中间指骨连接板和近端指骨连接板，所述远端指骨连接板上设有远端指骨连接板弹性绳挂钩，所述中间指骨连接板上设有中间指骨连接板弹性绳挂钩，所述近端指骨连接板的一端设有近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩，所述近端指骨连接板的另一端设有近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩，所述第一弹性绳的一端固定于所述近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩上，所述第一弹性绳的另一端绕所述中间指骨连接板弹性绳挂钩一圈后固定于所述远端指骨连接板弹性绳挂钩上，所述远端指骨连接板和所述近端指骨连接板的上侧均设有钢丝槽，所述远端指骨连接板的钢丝槽内设有钢丝挂钩，所述钢丝挂钩用于固定钢丝的一端，所述钢丝的另一端固定于所述电机驱动模块的带轮上。

优选地，所述固定板的内侧自上而下倾斜设有第一限位块和第二限位块，所述近端指骨连接板的下端设置于所述第一限位块和所述第二限位块之间，所述第一限位块和所述第二限位块用于限制所述外骨骼食指模块相对于所述固定板的转动角度。

优选地，所述固定板上还设有固定板弹性绳挂钩，所述固定板弹性绳挂钩通过第二弹性绳与所述近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩连接。

优选地，所述远端指骨连接板、所述中间指骨连接板和所述近端指骨连接板的上侧均设有一横向固定板，所述横向固定板上开设有第一槽口。

优选地，所述远端指骨连接板弹性绳挂钩处设有第一角度传感器，所述近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩处设有第二角度传感器，所述近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩处设有一垫片，所述远端指骨连接板和所述近端指骨连接板均为双层结构，所述第一角度传感器、所述第二角度传感器、所述垫片、所述钢丝槽和所述钢丝挂钩均设置于所述双层结构的内部。