[发明专利]一种手指外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种手指外骨骼康复机器人，其特征在于：包括外骨骼食指模块、外骨骼拇指模块、固定板、掌托模块和电机驱动模块，所述外骨骼食指模块与所述固定板铰接，所述掌托模块和所述电机驱动模块均与所述固定板固定连接，所述电机驱动模块固定于所述掌托模块的上侧并能够驱动所述外骨骼食指模块转动，所述外骨骼拇指模块设置于所述掌托模块的导向板上并与所述导向板滑动连接。

2.根据权利要求1所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述外骨骼食指模块包括通过第一弹性绳依次连接的远端指骨连接板、中间指骨连接板和近端指骨连接板，所述远端指骨连接板上设有远端指骨连接板弹性绳挂钩，所述中间指骨连接板上设有中间指骨连接板弹性绳挂钩，所述近端指骨连接板的一端设有近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩，所述近端指骨连接板的另一端设有近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩，所述第一弹性绳的一端固定于所述近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩上，所述第一弹性绳的另一端绕所述中间指骨连接板弹性绳挂钩一圈后固定于所述远端指骨连接板弹性绳挂钩上，所述远端指骨连接板和所述近端指骨连接板的上侧均设有钢丝槽，所述远端指骨连接板的钢丝槽内设有钢丝挂钩，所述钢丝挂钩用于固定钢丝的一端，所述钢丝的另一端固定于所述电机驱动模块的带轮上。

3.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述固定板的内侧自上而下倾斜设有第一限位块和第二限位块，所述近端指骨连接板的下端设置于所述第一限位块和所述第二限位块之间，所述第一限位块和所述第二限位块用于限制所述外骨骼食指模块相对于所述固定板的转动角度。

4.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述固定板上还设有固定板弹性绳挂钩，所述固定板弹性绳挂钩通过第二弹性绳与所述近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩连接。

5.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述远端指骨连接板、所述中间指骨连接板和所述近端指骨连接板的上侧均设有一横向固定板，所述横向固定板上开设有第一槽口。

6.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述远端指骨连接板弹性绳挂钩处设有第一角度传感器，所述近端指骨连接板远侧弹性绳挂钩处设有第二角度传感器，所述近端指骨连接板近侧弹性绳挂钩处设有一垫片，所述远端指骨连接板和所述近端指骨连接板均为双层结构，所述第一角度传感器、所述第二角度传感器、所述垫片、所述钢丝槽和所述钢丝挂钩均设置于所述双层结构的内部。

7.根据权利要求2所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述电机驱动模块包括第一盖板、柱形壳体、第二盖板、电机固定板、电机和所述带轮，所述第一盖板固定于所述柱形壳体的一端，所述第二盖板固定于所述柱形壳体的另一端，所述电机固定板、所述电机和所述带轮均设置于所述柱形壳体的内部，所述电机固定板与所述第一盖板固定连接，所述电机固定于所述电机固定板上，所述电机的输出轴穿过所述电机固定板内侧设置的圆孔与所述带轮通过平键固定连接，所述柱形壳体靠近所述外骨骼食指模块的一侧开设有一圆孔，所述圆孔用于穿过所述钢丝。

8.根据权利要求1所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述掌托模块包括掌托板和所述导向板，所述电机驱动模块固定于所述掌托板和所述导向板之间，所述掌托板的下侧设有能够托住患者的手掌的向内的弧度，所述导向板与所述固定板固定连接，所述导向板的下侧开设有一竖向设置的内嵌导轨，所述外骨骼拇指模块能够在所述内嵌导轨内上下滑动并能够相对于所述导向板转动。

9.根据权利要求8所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述外骨骼拇指模块包括固定连接的内嵌滑块和外骨骼拇指固定板，所述外骨骼拇指模块通过所述内嵌滑块能够沿所述内嵌导轨上下滑动，所述内嵌滑块能够在所述内嵌导轨内转动。

10.根据权利要求9所述的手指外骨骼康复机器人，其特征在于：所述外骨骼拇指固定板为弧形板，所述外骨骼拇指固定板上开设有第二槽口。