[发明专利]全向轮装置及具有该结构的电驱动转运车

说明书

本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。

技术领域

本发明属于航天器及部件搬运技术领域，具体而言，本发明涉及一种转运装置，该转运装置主要应用于大型重载航天器厂房内转运，具有前进、后退、平移、原地回转的移动方式实现“零半径”转运。

背景技术

大尺寸、大重量航天器是的精确转运一直是困扰航天器总装的难题。需要解决狭小空间内的转运问题。其所需要解决问题尽量减小转弯半径，以及精确的定位所需停放位置。传统的轮式转运已不能满足大型航天器的转运需求，而现有气垫等可实现“零半径”转运功能转运方式也存在不能精确定位的不足，不能实现大型航天器狭小工位的转运需求。

为了解决大型航天器转运存在问题，设计了电驱全向移动转运车，该车由全向移动轮组、导航移动装置、报警装置等组成。其由全向移动轮组实现各方位转运，由导航移动装置实现精确停车定位。解决大尺寸、大重量航天器转运问题。

目前，国内传统的航天器总装领域使用的转运车转运方式为大部分为脚轮+牵引转向机构转运。对于重量较轻(一般为6t以下)转运物体，1名操作人员牵引转向机构，多名操作人员推动具有脚轮的转运车，在多人写协助下转运物品，而对于转运重量较重的物体(6t以上)，则利用专用牵引车，其连接牵引转向机构，施以动力带动整车前进。对于开敞性好的工况，基本可以完成转运工作。但随着航天器的研制，整体转运质量增加，且托车转运方式转弯半径较大，对于大重量、大尺寸的狭小空间工位转换无法实现。

近年来，“零半径”转弯技术已经应用航天器总装研制，较为典型的是气垫转运技术。但使用气垫技术，对厂房固定设施需求较高，如必须具有满足要求的气源，且气垫技术转运附件较多，特别是转运时，需拖拽气管为气垫供气，但鉴于气管压力的限制，气管不能无限延长，这样就造成了长距离(特别是厂房与厂方间)转运时，需频繁更换气管。而且鉴于气垫转运的技术特点，不论是平滑地面还是经过厂房门口沟槽时，都需要对缝隙进行处理，使用前准备较为复杂。

本发明的电驱转运车其是一种全向轮为主要部件，实现“零半径”转运的技术。其使用蓄电池作为动力，可驱动全向轮移动，全向轮前进、平移、转弯带动转运物品移动。对于航天器转运这是一种新式“零半径”转运技术，行进过程中不需要连接线缆，无需改变厂房(场地)基础设施即可应用，使用方便。全向驱动轮按照承载物品的重量设计，可实现大重量、大尺寸货物狭小空间的灵活转运。

发明内容

本发明的目的是提供一种可实现全向移动的全向轮装置，该全向轮装置结构简单，移动功能齐全，实现“零半径”原地旋转。

本发明的另一目的在于提供一种可实现全向移动的转运车，该转运车是可实现全向移动的、精确定位的转运平台，实现大重量、大尺寸航天器狭小空间内“凹形”工位的准确停车功能。

本发明是通过如下技术方案实现的：

全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架、同步带轮、行走减速器、行走电机、小齿轮、转盘轴承、车轮、两小轮，其中，全向轮安装板上方设置两者相连接的转向电机和转向减速器，转向减速器通过轴穿过全向轮安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，车轮可绕轴滚动地通过轴与车轮固定架连接，行走电机连接到设置于车轮固定支架侧壁上的行走减速器上，行走减速器带动侧壁另一面上的小轮二转动，小轮二与同一侧面的小轮一通过同步带结合成为同步行走轮，小轮一与车轮通过轴连接，行走减速器带动小轮二转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。

其中，全向轮安装板还具有用于连接到其他部件上的侧板。